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公开(公告)号：CN103199792A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201210002105.1
申请日：2012-01-05
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种机械手制动系统，所述机械手制动系统包括一动力电输入端、一控制电输入端、一接地端、一与动力电输入端相连的动力电控制单元、一与动力电控制单元、控制电输入端及接地端相连的继电单元、一与动力电控制单元、控制电输入端、接地端及继电单元相连的驱动控制单元及一连接于继电单元与驱动控制单元之间的电动机，继电单元与驱动控制单元形成一反馈回路，驱动控制单元通过动力电控制单元切断动力电输入端输入的动力电，继电单元将电动机由工作状态切换至制动状态，并将一指示电动机由工作状态至制动状态是否切换成功的反馈信号传送至驱动控制单元，驱动控制单元根据反馈信号控制电动机的转动。本发明使得机械手的制动过程可控。
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公开(公告)号：CN111356318B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201811561813.2
申请日：2018-12-20
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种控制器，包括第一壳体和第二壳体，第一壳体和第二壳体分别包括底壁和一端具有开口部的U型侧壁，第一壳体和第二壳体的U型侧壁相对设置；第一壳体的U型侧壁沿厚度方向设置第一凹槽，第二壳体的U型侧壁沿厚度方向设置第一凸起，第一凸起插入所述第一凹槽使第一壳体第二壳体的U型侧壁固定连接，第一凸起和第一凹槽之间设置第一密封条；第一壳体和第二壳体的开口部沿第一壳体和第二壳体的底壁和侧壁的厚度方向设置第二凹槽。控制器包括端盖，端盖与第一壳体和第二壳体的开口部配合的一端设置第二凸起，第二凸起插入第二凹槽内使第一壳体、第二壳体和端盖之间相互固定，第二凸起和第二凹槽之间设置有第二密封条。
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公开(公告)号：CN113043325B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201911374134.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化检测技术领域，提出了一种机器人关节运动状态的检测方法及装置，所述方法包括检测惯量加载单元圆心坐标和末端的坐标以及惯量加载单元加载标准惯量M额定后末端的坐标；根据末端的坐标和圆心坐标分别计算信号采集模块中应变信号采集单元的理论值和实际值；控制被测关节根据上位机指令进行运动，并记录被测关节运动过程中不同运动时刻的扭矩Tn，以根据扭矩确定被测关节的运动状态。通过本发明提供的检测方法可以精确的测量出协作机器人关节在每一时刻的受力状态，通过公式计算可以得到关节的真实的动态运动特性，利用计算出的关节的实时运动特性对比驱动器输入的指令的偏差，可以有效并快速的判断关节的真实性能。
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公开(公告)号：CN113043242B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201911374131.5
申请日：2019-12-27
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人自动化领域，特别涉及一种用于机器人的连杆式电动支撑装置；本发明包括固定机构、传动机构和连杆机构；固定机构包括从上往下依次连接的支脚基座、支撑座和铰接座；传动机构包括动力件、主动齿轮和传动螺杆，动力件安装在支脚基座上，动力件与主动齿轮轴接，主动齿轮与从动齿轮啮合连接，传动螺杆的两端分别螺纹连接有左旋螺母和右旋螺母；本发明通过动力件带动主动齿轮转动，从而带动从动齿轮转动，进而使传动螺杆旋转，左旋螺母和右旋螺母在传动螺杆上相向运动，带动连杆机构运动；其取消了现有技术中的移动副，应用传动机构，整体无滑动摩擦，减小了由于摩擦产生的功率损耗。
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公开(公告)号：CN113047692B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201911373718.4
申请日：2019-12-27
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明的水箱翻盖通过翻盖上壳的扣手与翻盖下壳的卡爪联动，可以方便的从翻盖的上端控制翻盖的开启和关闭。同时配合密封胶条的弹性，不仅便于在翻盖关闭时提高与水箱之间的密封性，也在翻盖打开时提供翻盖向上的弹力辅助，便于将卡爪自然的抬升至卡槽上方，保持翻盖的开启姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109217650B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201710531466.8
申请日：2017-06-30
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于特定谐波补偿的同步死区调制方法，通过编码器输出A+、A‑、B+、B‑、Z+、Z‑差分信号，经差动接收器处理后得到的A、B、Z信号送到事件管理器的正交编码脉冲电路QEP上并进行译码，得到永磁同步电机转子的转速、旋转方向、旋转位置信息；T1UFINT触发AD采样，即AD的采样频率为触发频率；经过三相静止到两相旋转坐标变换之后得到反馈电流id、iq，与给定id*、iq*求偏差，经过电流调节得到给定电压；给定电压经过两相旋转到两相静止坐标变换之后得到Uα、Uβ，经过SVPWM算法，得到PWM斩波，经电平转换电路的处理，用于控制功率器件IGBT开通和关断，使电压源逆变器输出适当电压，实现电机调速运行。
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公开(公告)号：CN113047750A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911373723.5
申请日：2019-12-27
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: E06B5/16 , E05F15/611 , G06K17/00 , E21F17/12
Abstract: 本发明涉及一种管廊巡检机器人过门方法，包括：读取到带有防火门信息的RFID电子标签后停止前进；发出开门指令；根据指令先后开启防火门本体的主门、副门，主门和副门完全开启的同时触发限位开关，开关状态返回给动作执行机构；所述动作执行机构的有刷电机停止动作，同时通过防火门控制模块的无线I/O模块发送给机器人控制器；机器人控制器收到信号后，管廊巡检机器人继续前进，通过防火门；定位模块再次收到带有防火门信息的RFID电子标签后，机器人控制器命令防火门关闭。本发明还涉及一种管廊巡检机器人过门系统。本发明能够使管廊巡检机器人和防火门进行双向通讯，确保防火门开门过程的闭环控制，大大提升了可维护性和可操作性。
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公开(公告)号：CN113043262A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911373463.1
申请日：2019-12-27
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机械手抓取物体的分级调速的方法，包括以下步骤：接收抓取指令，电机以恒定的第一速度带动机械手向夹紧方向运转直至机械手接触被抓物体且机械手的作用力达到第一预设数值；电机继续以第二速度带动机械手向夹紧方向运转，直至机械手的作用力达到第二预设数值；电机继续以恒定的第三速度带动机械手向夹紧方向运转，直至机械手的作用力达到第三预设数值，电机停止运转。本发明提供的机械手抓取物体的分级调速的方法及系统，配套要求低、功能性与场景适应能力强。
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公开(公告)号：CN109199803B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201710515556.8
申请日：2017-06-29
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种检测跌倒的方法和装置，所述方法通过水平推力检测单元和垂直压力检测单元分别检测作用于把手水平方向和垂直方向上的压力，并在检测到的推力大于预设阈值时，判断当前动力单元的瞬时加速度是否大于第三预设阈值，若是则判定用户存在跌倒风险。通过多个特征值的检测，可以在用户进入跌倒过程之前有效识别出预跌倒风险，并通知辅助设备做出相应的动作，迅速为用户提供支撑。本发明可以有效保障用户在行走过程中的安全，进一步降腿脚不方便的人群(尤其是老年人)的社会护理成本。
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公开(公告)号：CN108121351B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201611067551.5
申请日：2016-11-28
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种激光云台稳定装置及自平衡车。本发明的激光云台稳定装置包括滑轨；平台，所述平台可滑动地设置在所述滑轨上；传感器，所述传感器可转动地设置在所述平台上。本发明还公开了一种包括所述激光云台稳定装置的自平衡车。本发明提供的激光云台稳定装置和自平衡车能节约成本。
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