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公开(公告)号：CN106736080A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611241411.5
申请日：2016-12-29
Applicant: 湖北文理学院
CPC classification number: B23K37/0276 , B23K37/00
Abstract: 本发明涉及一种激光导引管道焊接机器人，属于工业机器人领域。包括焊接小车和设置在焊接小车上焊枪调整机构、激光引导装置和视觉检测装置。本发明通过永磁滚轮将焊接小车牢牢吸附于被焊接管道上，通过控制器来控制焊接小车的驱动电机，进而控制永磁滚轮带动焊接小车沿着被焊接管道的焊缝爬行，通过激光传感器检测待焊接焊缝中心，并将焊缝中心位置数据实时传输给控制器，以实时调节焊枪的左右偏摆位置和距离焊缝的高度，从而实现焊缝中心的自动跟踪。视觉检测装置的相机还对焊接完成的焊缝进行检测，判断焊缝外观质量问题。
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公开(公告)号：CN106426214A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611046010.4
申请日：2016-11-22
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00 , B25J11/008
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人悬挂底盘，包括底板、轮毂电机、悬挂系统及传感装置；所述悬挂系统包括2个轮毂电机，L型电机安装架及连杆；2个轮毂电机对称设置在底盘两侧，轮毂电机的输出轴由电机上固定座和电机下固定座夹紧固定；每个L型电机安装架的长边固定电机下固定座上，在每侧的L型电机安装架的短边和底板之间还设置有2个套有压缩弹簧的固定螺柱；在底板的上方和下方分别固定有2个悬挂支撑座，连杆的两端分别与悬挂支撑座和电机下固定座通过销轴铰接；传感装置设置在底盘上。悬挂系统可保证驱动轮完全贴合地面，使机器人运动更加安全可靠，运动更加平稳可靠。且悬挂系统采用平行四杆机构，通过销轴连接各部件，安装方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN119260492A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411484586.3
申请日：2024-10-23
Applicant: 湖北文理学院 , 襄阳博亚精工装备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种外圆磨削过程粗糙度在机预测方法及装置，属于磨削加工技术领域，所述方法包括获取任一工序中的磨削图像，输入到改进的Swin Transformer模型进行预测，获取预测结果；其中，所述Swin Transformer模型的训练和改进方法，包括：采集多个工序中的磨削图像；采用改进的Fast GLCM方法计算磨削图像的灰度共生矩阵；从灰度共生矩阵中提取对比度、能量、相关性、差异性四个特征量，得出纹理特征图；将提取的纹理特征图，输入Swin Transformer模型进行训练；其中Swin Transformer模型使用多头自注意力机制或者改进的Inception‑多头自注意力机制，以捕捉图像中的细节和全局信息；本发明实现了磨削过程中的表面粗糙度的检测。
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公开(公告)号：CN118513728A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410492863.9
申请日：2024-04-23
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了纸杯盖模具点焊技术领域的一种基于YOLOv8与ROS2的纸杯盖模具丝网点焊系统及方法，系统包括：所述图像获取模块用于获取模具位置图像和焊点位置图像；所述模具坐标转换发布模块用于提取模具的边角和中心坐标信息，将所述模具的坐标信息发布至由所述ROS2系统创建的话题；所述运动模块用于生成运动轨迹，所述ROS2系统通过所述运动轨迹控制所述点焊机器人运动；所述焊点坐标转换发布模块用于提取焊点的中心位置坐标，将所述焊点的中心位置坐标发布至所述话题；所述焊接模块用于通过Movelt接收所述中心位置坐标并生成焊接轨迹，所述ROS2系统通过所述焊接轨迹控制所述点焊机器人焊接。能够解决人工焊接耗时久，焊接的成品率低，难以满足生产需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN114004812B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202111287842.6
申请日：2021-11-02
Applicant: 湖北文理学院
IPC: G06T7/00 , G06T5/70 , G06T7/13 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了螺纹孔检测技术领域的一种采用引导滤波与神经网络模型的螺纹孔检测方法及系统，螺纹孔检测方法包括：采集螺纹孔图像；基于引导滤波，对采集的螺纹孔图像进行除噪、特征提取，得到特征图像；将特征图像输入使用Pytorch创建的神经网络模型中，输出拟合后的螺纹孔，用于螺纹孔检测。通过基于引导滤波，对采集的螺纹孔图像进行除噪、特征提取，得到特征图像；将特征图像输入使用Pytorch创建的神经网络模型中，输出拟合后的螺纹孔，用于螺纹孔检测，具有采样方便，检测效率以及检测精度高等特点。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN111292303B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202010073344.0
申请日：2020-01-21
Applicant: 湖北文理学院
IPC: G06T7/00 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种焊缝缺陷类别检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括通过焊缝图像采集系统获取待测焊缝图像；根据图像处理技术获取待测焊缝图像中的焊缝表面特征区域图像及激光条纹特征区域图像；分别对焊缝表面特征区域图像及激光条纹特征区域图像进行特征提取，以获得直接视觉传感焊缝特征参数及焊缝激光条纹特征参数；将直接视觉传感焊缝特征参数及焊缝激光条纹特征参数输入至预先构建的缺陷分类模型进行缺陷分类，以获得缺陷分类结果；根据缺陷分类结果确定待测焊缝图像对应的焊缝缺陷类别。通过结合直接视觉传感和激光视觉传感进行特征参数提取，提高焊缝缺陷类别检测精度，解决现有单一视觉传感的方法存在分类精度较低问题。
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公开(公告)号：CN109376400B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201811144143.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明实施例提供的抗坠毁座椅吸能器关键参数确定方法及装置，属于直升机抗坠毁座椅设计制造技术领域。该方法包括：确定人体腰椎载荷与人体的最大加速度的第一函数关系；确定所述最大加速度与吸能器工作时乘员的过载的第二函数关系；根据所述第一函数关系和所述第二函数关系确定所述吸能器的启动载荷。从而基于人体生物力学及抗坠毁座椅吸能原理可以建立人体腰椎载荷与吸能器启动载荷之间的力学关系，进而快速确定满足民航适航条款的座椅吸能器启动载荷及吸能行程，有效节约了确定吸能器关键参数的时间与准确性。
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公开(公告)号：CN112380743B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011204232.0
申请日：2020-11-02
Applicant: 湖北文理学院
IPC: G06F30/23 , B23K26/24 , G06F119/08 , G06F111/10 , B23K103/04
Abstract: 本发明公开了一种异种钢激光穿透焊接参数确定方法，包括S1：确定焊接应变阈值，通过热裂实验，确定不同材料焊接裂纹出现的应变阈值；并采用有限元模拟技术确定不同焊接参数下的焊接应变；S2：确定焊缝形状，通过正交实验在不同参数下，焊接异种钢材，并使用线切割方法截取焊缝截面，并观察焊缝熔深和熔宽；S3：确定焊接参数、焊接应变阈值和焊缝形状的函数关系。解决了传统的激光焊接工艺的参数选择，都是采用试错法进行匹配，参数确定周期长，焊接效率低，且使用成本较高，无形中增加了使用成本的问题。
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公开(公告)号：CN115465380A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211285148.5
申请日：2022-10-20
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B62D57/024 , B60K1/02 , B60K17/04 , B62D11/04
Abstract: 本发明公开了一种等静压磁流变液曲面吸附装置及移动机器人，包括车架，以及与所述车架相连的磁流变液曲面吸附装置、四轮独立驱动系统、行走系统和控制系统；所述磁流变液曲面吸附装置通过注入到柔性型腔磁芯内的磁流变液，在等静压作用下柔性型腔与待作业件的曲面壁面之间形成点阵接触，并产生稳定的磁吸附力，将移动机器人吸附在待作业件的壁面上；所述控制系统与所述四轮独立驱动系统相连，二者配合驱动所述行走系统与待作业件接触，且在待作业件上行走。本发明具备三维曲面吸附自适应性强、转向灵活的优势，能够广泛应用于任意形状的曲面壁面爬行场所。
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