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公开(公告)号：CN111222568B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202010008270.2
申请日：2020-01-03
Applicant: 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆网联数据融合方法及装置，涉及数据处理技术领域。该车辆网联数据融合方法包括先获取目标车辆的传感器检测数据和目标车辆接收到的车辆网联数据；然后对传感器检测数据进行数据融合处理，得到传感器融合数据；再对传感器融合数据和车辆网联数据进行时空同步处理，得到与传感器融合数据时空同步的车辆网联数据；最后对传感器融合数据以及时空同步的车辆网联数据进行融合处理，得到车辆网联融合数据。进而实现不仅能够对本车自身的传感数据进行融合，还能够将传感数据与网联数据进行融合，进而准确预测本车及其本车与周围其他物体之间的行驶情况。
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公开(公告)号：CN111176285B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202010004155.8
申请日：2020-01-02
Applicant: 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
Abstract: 本申请提供一种行进路径规划的方法及装置、车辆、可读存储介质。其中，行进路径规划的方法，包括：在检测到当前行进路径为不安全路径时，基于当前位置和目标位置确定是否有安全路径；其中所述不安全路径为存在障碍物的路径，所述安全路径为无障碍物或者按照当前速度行进不会碰撞障碍物的路径；基于所述当前速度确定监控路径，所述监控路径为减速行进并且不会碰撞所述障碍物的路径；在确定有所述安全路径时，输出所述安全路径；在确定没有所述安全路径时，输出所述监控路径。该方法提高了提高运动规划的安全性。
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公开(公告)号：CN108590403B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201810575763.7
申请日：2018-06-06
Applicant: 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
Abstract: 本公开涉及一种剪刀门铰链机构及车辆，剪刀门铰链机构包括铰链固定页(4)、铰链活动页(5)、第一推杆(1)、第二推杆(2)、第一连杆(6)和第二连杆(7)，铰链固定页固定在车身(100)上，第二连杆固定在剪刀门上，铰链活动页通过第一铰接轴(8)与铰链固定页铰接，第一推杆的一端固定于车身，另一端与铰链活动页连接，以推动铰链活动页绕第一铰接轴转动；第一连杆的一端与铰链活动页连接，第二连杆通过第二铰接轴(9)与第一连杆铰接，第二推杆连接在第一连杆和第二连杆之间，以拉动第二连杆绕第二铰接轴转动，其中第一铰接轴与第二铰接轴垂直。该剪刀门铰链机构所需的安装空间小，结构简单，动作可靠，并且开度调节范围大。
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公开(公告)号：CN110445635B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910562317.7
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC: H04L41/14 , H04L43/0817 , H04L12/40 , H04L1/00 , B62D5/04
Abstract: 本公开涉及一种控制报文发送方法、装置及总线仿真测试系统，应用于总线仿真测试系统中的总线开发单元，该总线开发单元分别与该总线仿真测试系统中的仿真控制单元和转向助力单元连接，该方法包括：接收该仿真控制单元发送的转向控制报文；根据计数周期以及接收该第一转向控制报文的接收顺序，为每个第一转向控制报文生成对应的计数信号；生成每个第一转向控制报文对应的附带该计数信号的第二转向控制报文；将该第二转向控制报文发送至该转向助力单元。能够对总线开发单元接收到的转向控制报文重新计数并生成包含新的计数信号的转向控制报文，避免报文发送过程中的数据丢失现象对车辆转向控制的影响，提高车辆仿真测试的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110525435B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201910667720.6
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/165
Abstract: 本公开涉及一种获取车距的方法、装置、存储介质以及车辆，该方法应用于目标车辆，该目标车辆为多个自动驾驶车辆中除头车外的任一车辆，包括：获取目标车辆在目标时刻的第一行驶参数；获取多个自动驾驶车辆中目标车辆的前车在目标时刻的第二行驶参数；获取目标车辆与每个前车在目标时刻的第一车距；根据第一行驶参数、第二行驶参数和第一车距，确定目标车辆与相邻前车之间的目标车距。本公开在确定目标车距时结合了目标车辆之前所有前车的第二行驶参数，可以避免目标车辆在车距控制方面产生反应滞后的问题，从而可以更好地控制多个自动驾驶车辆中各车辆之间的车距。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108196260B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201711331797.3
申请日：2017-12-13
Applicant: 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
Inventor： 李秋霞
Abstract: 本公开涉及一种无人驾驶车辆多传感器融合系统的测试方法和装置，所述方法包括以下步骤：在所述无人驾驶车辆顶部安装多线激光雷达作为测试设备(201)；所述多线激光雷达采集点云数据，并根据所采集的点云数据来确定目标参考信息(202)；根据所述多传感器融合系统输出的数据来确定目标测量信息(203)；将所述目标测量信息与所述目标参考信息进行比对，来确定目标测量准确性(204)。本公开提供的测试方法和装置，能够实现对无人驾驶车辆多传感器融合系统的有效评测。
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公开(公告)号：CN110435752B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910580159.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本公开涉及一种转向控制方法、装置、系统和车辆，该方法包括：接收车辆的转向助力单元发送的实时控制状态和实时转角状态，该转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态；当确定该实时控制状态为待连通状态时，向该转向助力单元发送状态转换命令，以将该实时控制状态转换为该控制中状态，该状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态和该实时转角状态；当确定该实时控制状态为控制中状态时，向转向助力单元发送转向控制命令，以控制转向助力单元执行车辆转向操作。能够监测和控制转向助力单元控制状态的切换，并在确定转向助力单元处于控制中状态后再对车辆进行转向控制，提高转向控制的准确性，进而提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110386148B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910563469.9
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/02 , B60T7/12 , B60W50/035
Abstract: 本公开涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置和车辆，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取当前时刻车辆的自动驾驶组件的状态，自动驾驶组件包括自动驾驶控制器和传感器组，若自动驾驶控制器的状态为异常，且传感器组的状态为正常，根据传感器组采集的环境信息，控制车辆驶入目标车道并停车，目标车道为当前车道所属道路中靠近路边的车道，若传感器组的状态为异常，控制车辆在当前车道停车。能够避免车辆自动驾驶失效，驾驶员未能及时接管车辆，导致车辆失控的问题，提高了车辆行驶的安全度。
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公开(公告)号：CN110747403B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201911040143.4
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
Abstract: 本公开涉及一种耐疲劳铆钉，所述耐疲劳铆钉含有减振合金，所述减振合金含有铁、铝、锰、铜、石墨烯；相对于100重量份的所述减振合金，铁的含量为35‑65重量份，铝的含量为15‑35重量份，锰的含量为10‑25重量份，铜的含量为4‑12重量份，石墨烯的含量为0.005‑0.5重量份。本公开的耐疲劳铆钉能够将振动能量转化为热能，降低疲劳损耗，从而提高部件的耐疲劳强度，同时降低振动噪声，提高听觉舒适感，提高铆钉连接方式的安全系数。
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公开(公告)号：CN110667563B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910894982.6
申请日：2019-09-20
Applicant: 北京汽车集团有限公司 , 北京汽车研究总院有限公司
IPC: B60W10/20 , B60W40/105
Abstract: 本公开涉及一种自动驾驶车辆横向控制方法、装置及车辆。该方法包括：获取车辆的当前车速、当前位置；根据当前车速确定第一预瞄距离；根据第一预瞄距离以及当前位置，在预设的行驶轨迹上确定预瞄点；确定从当前位置到预瞄点之间的行驶轨迹的最大航向角；根据最大航向角以及第一预瞄距离确定第二预瞄距离；根据第二预瞄距离确定目标预瞄距离；根据目标预瞄距离确定方向盘转角；根据方向盘转角控制车辆的方向盘转动，以控制车辆转向。如此，在确定目标预瞄距离时，同时考虑车辆当前车速以及行驶轨迹的道路信息，确定的目标预瞄距离更符合车辆当前的行驶情况，可以提高自动驾驶车辆横向控制的精准度，从而保证自动驾驶车辆沿着预设的行驶轨迹行驶。
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