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公开(公告)号：CN116560381B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310829442.6
申请日：2023-07-07
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 江苏普渡机器人有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种机器人的避障方法和机器人。方法包括：接收障碍物的广播信息；广播信息包括第一机器位置和第一机器速度；基于障碍物的第一预测位置和第一机器位置得到第一目标位置，以及基于第一预测速度和第一机器速度得到第一目标速度；当感知到障碍物时，生成对应的感知信息；感知信息包括第二机器位置和第二机器速度；若第二机器位置与第一目标位置关联成功，则基于第一目标位置和第二机器位置得到第二目标位置，以及基于第一目标速度和第二机器速度得到第二目标速度；基于第二目标位置和第二目标速度生成障碍物的预测轨迹，并依据预测轨迹进行避障。采用本方法能够提升机器人的避障能力。
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公开(公告)号：CN116481517B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310747419.2
申请日：2023-06-25
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 江苏普渡机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种扩展建图方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取历史建图过程中各建图节点对应的节点位姿、机器人在目标点时的目标点位姿以及历史建图中断时生成的全局点云地图；根据节点位姿对各目标点位姿进行修正，得到修正后位姿，并基于各修正后位姿分别在全局点云地图中提取局部点云地图；将机器人采集的当前点云帧和各局部点云地图进行匹配，得到匹配结果，并基于匹配结果确定机器人的当前位姿；根据当前点云帧与当前位姿，在全局点云地图的基础上继续进行扩展建图操作，得到当前的点云地图。采用本方法能够使机器人在历史建图的基础上继续进行建图，且建图稳定性较好。
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公开(公告)号：CN116481516A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310736958.6
申请日：2023-06-21
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 江苏普渡机器人有限公司
Inventor： 龚喜
Abstract: 本申请涉及一种机器人、地图创建方法和存储介质。所述方法包括：获取通过所述图像采集设备采集的图像关键帧，以及所述图像关键帧在第一坐标系中对应的第一机器人位姿；所述第一坐标系是待生成的新地图对应的坐标系；根据所述第一机器人位姿以及所述图像关键帧，生成所述新地图；将所述第一机器人位姿映射至历史地图对应的第二坐标系中，得到第二机器人位姿；基于所述第二机器人位姿以及所述图像关键帧，生成所述新地图与所述历史地图的融合地图；在所述融合地图中删除冗余地图点，得到创建完成的地图。采用本方法能够提高地图创建效率。
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公开(公告)号：CN118670397B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411103957.9
申请日：2024-08-13
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 江苏普渡机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种重定位方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取在障碍物地图中的障碍物轮廓与静态地图中的障碍物轮廓相匹配的情况下的操作参数值；操作参数值为针对显示屏的触发操作所对应的参数值；显示屏显示障碍物地图和静态地图；显示屏中显示障碍物地图和静态地图，障碍物地图和静态地图之间的位置关系为上下图层关系；基于操作参数值中的位移参数值，确定机器人在显示屏坐标系中的初始位置；基于操作参数值，确定显示屏坐标系到静态地图坐标系之间的转换关系；基于初始位置和转换关系，确定机器人的重定位位置。采用本方法能够提高重定位的效率。
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公开(公告)号：CN116481517A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310747419.2
申请日：2023-06-25
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 江苏普渡机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种扩展建图方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取历史建图过程中各建图节点对应的节点位姿、机器人在目标点时的目标点位姿以及历史建图中断时生成的全局点云地图；根据节点位姿对各目标点位姿进行修正，得到修正后位姿，并基于各修正后位姿分别在全局点云地图中提取局部点云地图；将机器人采集的当前点云帧和各局部点云地图进行匹配，得到匹配结果，并基于匹配结果确定机器人的当前位姿；根据当前点云帧与当前位姿，在全局点云地图的基础上继续进行扩展建图操作，得到当前的点云地图。采用本方法能够使机器人在历史建图的基础上继续进行建图，且建图稳定性较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118670397A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411103957.9
申请日：2024-08-13
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 江苏普渡机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种重定位方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取在障碍物地图中的障碍物轮廓与静态地图中的障碍物轮廓相匹配的情况下的操作参数值；操作参数值为针对显示屏的触发操作所对应的参数值；显示屏显示障碍物地图和静态地图；显示屏中显示障碍物地图和静态地图，障碍物地图和静态地图之间的位置关系为上下图层关系；基于操作参数值中的位移参数值，确定机器人在显示屏坐标系中的初始位置；基于操作参数值，确定显示屏坐标系到静态地图坐标系之间的转换关系；基于初始位置和转换关系，确定机器人的重定位位置。采用本方法能够提高重定位的效率。
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公开(公告)号：CN116481516B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310736958.6
申请日：2023-06-21
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 江苏普渡机器人有限公司
Inventor： 龚喜
Abstract: 本申请涉及一种机器人、地图创建方法和存储介质。所述方法包括：获取通过所述图像采集设备采集的图像关键帧，以及所述图像关键帧在第一坐标系中对应的第一机器人位姿；所述第一坐标系是待生成的新地图对应的坐标系；根据所述第一机器人位姿以及所述图像关键帧，生成所述新地图；将所述第一机器人位姿映射至历史地图对应的第二坐标系中，得到第二机器人位姿；基于所述第二机器人位姿以及所述图像关键帧，生成所述新地图与所述历史地图的融合地图；在所述融合地图中删除冗余地图点，得到创建完成的地图。采用本方法能够提高地图创建效率。
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公开(公告)号：CN116560381A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310829442.6
申请日：2023-07-07
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 江苏普渡机器人有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种机器人的避障方法和机器人。方法包括：接收障碍物的广播信息；广播信息包括第一机器位置和第一机器速度；基于障碍物的第一预测位置和第一机器位置得到第一目标位置，以及基于第一预测速度和第一机器速度得到第一目标速度；当感知到障碍物时，生成对应的感知信息；感知信息包括第二机器位置和第二机器速度；若第二机器位置与第一目标位置关联成功，则基于第一目标位置和第二机器位置得到第二目标位置，以及基于第一目标速度和第二机器速度得到第二目标速度；基于第二目标位置和第二目标速度生成障碍物的预测轨迹，并依据预测轨迹进行避障。采用本方法能够提升机器人的避障能力。
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公开(公告)号：CN222742587U
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202421485161.X
申请日：2024-06-26
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 江苏普渡机器人有限公司
Inventor： 马源
Abstract: 本申请涉及一种配送机器人，所述配送机器人包括支架组件、托盘以及称重模块。托盘沿重力方向可活动的设置在所述支架组件上。称重模块用于检测位于所述托盘上的物品的重量，所述称重模块与所述托盘或支架组件连接，且位于所述托盘的底部。托盘沿重力方向可活动的设置在所述支架组件上，即托盘未与支架组件固定连接，能够防止托盘被固定后，支架组件对托盘施加的力影响对物品的称重。称重模块位于托盘的底部，即当托盘上放置物品后，重物能够通过托盘向称重模块施压，称重模块即能够检测出物品的重量。
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公开(公告)号：CN220210237U
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202321618634.4
申请日：2023-06-25
Applicant: 江苏普渡机器人有限公司 , 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种理想二极管电路、充电电路和机器人设备，理想二极管电路包括第一子电路和第二子电路。第一子电路的第一端用于接收外部供电电源输出的供电信号；第二子电路包括开关电路、控制电路和预充电电路，开关电路的第一端作为第二子电路的第一端与第一子电路的第二端连接，开关电路的第二端作为第二子电路的第二端用于连接负载；控制电路的第一端与开关电路的第一端连接以接收供电信号，控制电路的控制端与开关电路的受控端连接；预充电电路与控制电路、供电节点和负载连接，能够接收外部输入的控制信号。因此该理想二极管电路在实现减小反向漏电流，防倒灌的同时，还能够根据外部的控制信号导通或者关闭，可作为理想二极管器件使用。
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