公开(公告)号：CN116481517B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310747419.2

申请日：2023-06-25

Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 ,  江苏普渡机器人有限公司

Inventor： 何科君 ,  赵静

IPC: G01C21/00 ,  G01S7/48 ,  G06T7/33

Abstract: 本申请涉及一种扩展建图方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取历史建图过程中各建图节点对应的节点位姿、机器人在目标点时的目标点位姿以及历史建图中断时生成的全局点云地图；根据节点位姿对各目标点位姿进行修正，得到修正后位姿，并基于各修正后位姿分别在全局点云地图中提取局部点云地图；将机器人采集的当前点云帧和各局部点云地图进行匹配，得到匹配结果，并基于匹配结果确定机器人的当前位姿；根据当前点云帧与当前位姿，在全局点云地图的基础上继续进行扩展建图操作，得到当前的点云地图。采用本方法能够使机器人在历史建图的基础上继续进行建图，且建图稳定性较好。

公开(公告)号：CN116481517A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310747419.2

申请日：2023-06-25

Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 ,  江苏普渡机器人有限公司

Inventor： 何科君 ,  赵静

IPC: G01C21/00 ,  G01S7/48 ,  G06T7/33

Abstract: 本申请涉及一种扩展建图方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取历史建图过程中各建图节点对应的节点位姿、机器人在目标点时的目标点位姿以及历史建图中断时生成的全局点云地图；根据节点位姿对各目标点位姿进行修正，得到修正后位姿，并基于各修正后位姿分别在全局点云地图中提取局部点云地图；将机器人采集的当前点云帧和各局部点云地图进行匹配，得到匹配结果，并基于匹配结果确定机器人的当前位姿；根据当前点云帧与当前位姿，在全局点云地图的基础上继续进行扩展建图操作，得到当前的点云地图。采用本方法能够使机器人在历史建图的基础上继续进行建图，且建图稳定性较好。

公开(公告)号：CN117268383A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202210667034.0

申请日：2022-06-14

Applicant: 深圳市普渡科技有限公司

Inventor： 何科君 ,  赵静

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G01S17/93

Abstract: 本申请涉及一种全局定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过获取机器人在当前位置的第一3D点云数据、预先设定的3D激光地图和预先设定的特征地图；确定第一3D点云数据的第一特征向量；根据第一特征向量与特征地图确定预设数量的候选位姿；根据候选位姿、第一3D点云数据和3D激光地图确定机器人的全局位姿。其中，根据3D点云数据、3D激光地图和特征地图确定机器人的全局位姿，进而实现全局定位，使得机器人可以在3D激光地图中任意位置开机定位，并且在定位丢失后可以快速重新定位，避免了人为推行机器人到开机点完成定位，提高了全局定位效率，同时也节省了定位成本。

公开(公告)号：CN115560744A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211004844.4

申请日：2022-08-22

Applicant: 深圳市普渡科技有限公司

Inventor： 张涛 ,  赵静

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人，所述机器人上搭载有激光雷达、里程计和惯性测量传感器，三个传感器按预设频率采集数据，所述机器人还包括存储有可执行程序代码的存储器，及用于执行所述可执行代码时实现如下步骤的处理器：根据第一数据计算每个节点对应的第一预积分量，根据第二数据计算每个节点对应的第二预积分量；根据第一预积分量及第二预积分量，计算得到每个节点对应的激光雷达目标状态变量；根据多帧第三数据从激光雷达目标状态变量提取每个节点对应的目标位姿；根据该目标位姿构建地图。本发明通过对多个传感器采集的数据对齐后计算预积分量，再根据预积分量计算激光雷达的状态变量，能够得到更准确的位姿，提高建图精度。

公开(公告)号：CN115096286A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210689717.6

申请日：2022-06-17

Applicant: 深圳市普渡科技有限公司

Inventor： 赵静 ,  何科君

IPC: G01C21/00 ,  G06T7/30

Abstract: 本申请涉及一种地图合并方法、装置、机器人、存储介质和程序产品。该方法包括：获取目标区域中多个局部点云地图，各局部点云地图之间存在重合区域，且各局部点云地图中均包括构建局部点云地图中的节点信息；根据各局部点云地图的重合区域和各局部点云地图中的节点信息，确定各相邻局部点云地图中起始节点之间的相对位姿变换关系；基于各相邻局部点云地图中起始节点之间的相对位姿变换关系，对各局部点云地图中的所有节点信息进行坐标对齐转换，得到目标区域的全局点云地图。采用本方法能够减小将多个局部点云地图合并为全局点云地图的方法复杂度。