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公开(公告)号：CN105513051B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510843574.X
申请日：2015-11-26
Applicant: 福州华鹰重工机械有限公司
IPC: G06T7/11
Abstract: 发明人提供一种松散型点云数据分割方法和设备，本发明涉及雷达点云数据分割，特别涉及松散型点云数据分割；分割方法包括下述步骤：S101、输入点云数据A，以及初始的内点的子集B，内点的子集B也是点云数据A的子集，点云数据A是雷达扫描形成的具有空间相关性的点的集合；S102、通过随机样本一致性算法，计算出于与子集B最相符的模型b；S103、点云数据A中不属于子集B点的所有的点都作为测试点a，用测试点a测试模型b，并将根据测试结果将测试点分为内点、外点和未知点。对于建立在标准笛卡尔坐标系上的点云数据，我们都能使用上述分割方法去处理这组点云数据以及能够选择进行数据压缩的操作，提高运算效率。
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公开(公告)号：CN105446338B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510967349.7
申请日：2015-12-21
Applicant: 福州华鹰重工机械有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种云辅助自动驾驶方法及系统，其中方法包括如下步骤，云端向汽车端和路边静态传感器发送数据请求；汽车端和路边静态传感器根据数据请求发送传感器信息；云端接收传感器模块与路边静态传感器发送的传感器信息，根据所述传感器信息规划分析得到规划分析结果，将规划分析结果发送至汽车端；汽车端接收规划分析结果，根据规划分析结果及传感器信息进行路径规划得到路径规划结果，再根据路径规划结果控制车辆的行驶。本发明通过设计路边静态传感器和车载传感器模块的信息共享，云端统筹分析可通行路径等多功能辅助，供当前车进行参考。提高了可用信息量，因而进一步提高了自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN105760811A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610006233.1
申请日：2016-01-05
Applicant: 福州华鹰重工机械有限公司
CPC classification number: G06K9/00664 , G01C21/30 , G06K9/00503 , G06K9/00543 , G06K9/4647
Abstract: 一种全局地图闭环匹配方法及装置，其中方法包括步骤，获取局部地图，所述局部地图包含局部坐标系信息和扫描到的地图点云信息；根据扫描到的地图点云中点的法向分布频率得到方向直方图；根据正交投影将扫描到的地图点云从离散的方向加权投影到线上得到投影直方图；计算直方图相关性，快速匹配相近的第一局部地图和第二局部地图；根据第一局部地图和第二局部地图对应的方向直方图计算角度偏移量；根据第一局部地图和第二局部地图对应的投影直方图计算平移偏移量；根据角度偏移量和平移偏移量合成第一局部地图和第二局部地图；重复上述步骤，直到全局地图构建完毕。上述技术方案解决了全局地图精准匹配的问题。
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公开(公告)号：CN105301577B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201510653550.8
申请日：2015-10-10
Applicant: 福州华鹰重工机械有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 一种激光强度校准方法及装置，其中方法包括如下步骤，将预设区域网格化，在预设区域中采集原始数据，通过原始数据获得校准函数。本方案能够有效的减少激光雷达测量数据中存在的系统误差，并适用特定的区域场景进行自动校准。
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公开(公告)号：CN105573323A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610018234.8
申请日：2016-01-12
Applicant: 福州华鹰重工机械有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/0207
Abstract: 一种自动驾驶轨迹生成方法及装置，其中方法包括如下步骤，建立控制器模型、所述控制器模型用于根据期望目的地计算路径，并根据路径计算控制指令，采集采样数据、根据采样数据中得到的节点位置利用扩展树算法计算所有的潜在轨迹，对所述潜在轨迹进行可行性检查和风险评估、代价估算和安全性评价。上述技术方案通过设计控制器模型对目的地进行路径求解，并根据节点优化、安全性评估、采样策略优化等方式达到了根据采样节点自动规划行驶轨迹的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105301577A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510653550.8
申请日：2015-10-10
Applicant: 福州华鹰重工机械有限公司
IPC: G01S7/497
CPC classification number: G01S7/497
Abstract: 一种激光强度校准方法及装置，其中方法包括如下步骤，将预设区域网格化，在预设区域中采集原始数据，通过原始数据获得校准函数。本方案能够有效的减少激光雷达测量数据中存在的系统误差，并适用特定的区域场景进行自动校准。
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公开(公告)号：CN105180955A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510694304.7
申请日：2015-10-21
Applicant: 福州华鹰重工机械有限公司
IPC: G01C21/34
CPC classification number: G01C21/3446
Abstract: 一种机动车实时精准定位方法及装置，其中方法包括如下步骤，机动位移更新、测量更新；其中机动位移更新包括如下步骤：以起始速度作为初始条件，对惯性加速度对于时间进行积分，得到系统惯性速率；以起始位置坐标作为初始条件积分得到惯性位置；重复上述步骤，得到连续的导航坐标系统；消除所述导航坐标系统与车辆坐标系统的偏差，得到后验概率；测量更新包括如下步骤：对环境进行激光扫描，得到反射数据，根据后验概率、反射数据和地图数据信息计算后验概率分布。达到了机动车定位精度高，更新快，抗干扰能力强的技术效果。
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公开(公告)号：CN104131843B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201410346162.0
申请日：2014-07-21
Applicant: 福州华鹰重工机械有限公司
IPC: F01C1/344
Abstract: 本发明提供一种叶片式气动马达和新能源车。其中叶片式气动马达包括定子、转子、第一进气口和第一出气口，所述转子置于所述定子的内腔中，所述转子的横截面为圆形，所述转子上设置有叶片，所述定子为椭圆形，具有第一膨胀区域和第二膨胀区域，所述第一膨胀区域的前端与第一进气口连通，所述第一膨胀区域的后端与第二膨胀区域的前端连通，第二膨胀区域后端与第一出气口连通。本发明在使用时，压缩空气在经过第一膨胀区域和第二膨胀区域的双重膨胀后，使得压缩空气能更有效地释放出压缩的能量。
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公开(公告)号：CN104129272A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410346291.X
申请日：2014-07-21
Applicant: 福州华鹰重工机械有限公司
IPC: B60K6/00
Abstract: 本发明提供燃油或燃气与气体混合动力车，包括气体储存装置、气体控制装置和气动马达，所述气体储存装置与所述气体控制装置连接，所述气体控制装置与气动马达连接，所述气动马达用于驱动车轮转动，还包括燃油或燃气动力，所述燃气或燃油动力用于加热从气体储存装置流向气动马达的气体。本发明使用气体作为动力源驱动气动马达并带动车行进，大大减少了尾气排放的污染，使用燃油或燃气对气体进行加热，大大增大了气体的压力，提高了单位重量气体的利用率。
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公开(公告)号：CN105825173B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201610139126.6
申请日：2016-03-11
Applicant: 福州华鹰重工机械有限公司
Abstract: 一种通用道路和车道检测系统与方法，包括如下步骤：S300对输入的图像进行去除干扰和图像伪差，以及移除不相关的图像部分，得到相关图像；S302在相关图像中提取车道边缘特征或道路边缘特征；S304根据车道边缘特征或道路边缘特征拟合成路径表达模型；S306跟踪路径表达模型来进行时序一致性的整合或位置一致性的整合；S308将路径表达模型与全球坐标系对应。通过上述模块设计，本发明能够达到对摄像机输入的图像进行预处理，选择出感兴趣的相关图像，结合激光雷达的输入信息进行车道检测或道路检测，再进行模型拟合估计道路路径，通过时序整合模块提高路径估计的正确率，最后通过坐标系对应模块将图像与全球坐标系实时对应提高路径估计的正确率，解决了现有的道路估计模型功能不够完善的问题。
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