公开(公告)号：CN108536142A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810222183.X

申请日：2018-03-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陶卫 ,  赵辉 ,  吕娜 ,  刘沅秩 ,  何旺贵 ,  李智 ,  陈潇 ,  刘凯媚 ,  邹良旭

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于数字光栅投影的工业机器人防撞预警系统及方法，所述系统包括：投影仪，向下投射数字光栅，发出的投影光栅能够覆盖整个生产工作区域；多个视觉探头，每个视觉探头能获取整个生产工作区域的有光栅图像和无光栅图像；防撞控制器，与所述投影仪和所有的所述视觉探头相连，控制所述投影仪工作，读取所有所述视觉探头的图像数据，对数据进行处理得出生产工作区域中机器人与目标的空间位置关系，当机器人与目标的距离小于安全距离时进行报警。本发明可以有效避免机器人对操作者可能产生的危害，而且对生产过程的影响很小，适应性强，可以用于各种不同形式的机器人生产环境。

公开(公告)号：CN106903687A

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201710035503.6

申请日：2017-01-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陶卫 ,  赵辉 ,  杨红伟 ,  张正琦 ,  高强 ,  何旺贵 ,  尹小恰 ,  丰懿阳

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种基于激光测距的工业机器人校准系统与方法，包括：校准头，安装于机器人末端，随所述机器人末端一同移动；校准座，置于所述机器人末端移动空间正下方，为校准提供空间位置基准；处理器，同时连接所述校准头和所述机器人控制器，用于完成校准控制；所述校准头包括测头、水平驱动部件、垂直驱动部件；所述测头设有三个位移传感器，其测量线互成90度，并汇聚为一点。本发明实现了机器人末端空间位置的非接触、高精度测量，实现了在线与离线校准，具有系统简单、成本低、组装调试方便、定可靠的优点。

公开(公告)号：CN109800794A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201811630037.7

申请日：2018-12-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 赵辉 ,  陶卫 ,  吕娜 ,  何旺贵 ,  许凌志 ,  符钦伟 ,  刘沅秩 ,  郑超 ,  冯宇 ,  冯哲明

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明提供了一种外观相似目标的跨相机重识别融合方法，采用深度卷积神经网络提取图片全局特征图，并根据目标检测结果在全局特征图上提取目标的外观向量；对相机进行编码，生成包含观测视角信息的视角向量；根据目标在图像坐标系下对应的检测框位置生成目标的位置向量。将三个向量融合并经过变换后生成目标表示向量。通过优化三元组损失函数对网络进行训练，学习用于重识别的表示向量，在训练过程中采用离线挖掘和在线挖掘相结合的方法生成和更新三元组数据集。最后采用带约束的层次聚类算法对不同的相机中目标对应的表示向量进行聚类，实现跨相机目标重识别。同时提供了一种外观相似目标的跨相机重识别融合系统。本发明提高了重识别的准确性。

公开(公告)号：CN108536142B

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201810222183.X

申请日：2018-03-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陶卫 ,  赵辉 ,  吕娜 ,  刘沅秩 ,  何旺贵 ,  李智 ,  陈潇 ,  刘凯媚 ,  邹良旭

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于数字光栅投影的工业机器人防撞预警系统及方法，所述系统包括：投影仪，向下投射数字光栅，发出的投影光栅能够覆盖整个生产工作区域；多个视觉探头，每个视觉探头能获取整个生产工作区域的有光栅图像和无光栅图像；防撞控制器，与所述投影仪和所有的所述视觉探头相连，控制所述投影仪工作，读取所有所述视觉探头的图像数据，对数据进行处理得出生产工作区域中机器人与目标的空间位置关系，当机器人与目标的距离小于安全距离时进行报警。本发明可以有效避免机器人对操作者可能产生的危害，而且对生产过程的影响很小，适应性强，可以用于各种不同形式的机器人生产环境。

公开(公告)号：CN109800794B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN201811630037.7

申请日：2018-12-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 赵辉 ,  陶卫 ,  吕娜 ,  何旺贵 ,  许凌志 ,  符钦伟 ,  刘沅秩 ,  郑超 ,  冯宇 ,  冯哲明

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明提供了一种外观相似目标的跨相机重识别融合方法，采用深度卷积神经网络提取图片全局特征图，并根据目标检测结果在全局特征图上提取目标的外观向量；对相机进行编码，生成包含观测视角信息的视角向量；根据目标在图像坐标系下对应的检测框位置生成目标的位置向量。将三个向量融合并经过变换后生成目标表示向量。通过优化三元组损失函数对网络进行训练，学习用于重识别的表示向量，在训练过程中采用离线挖掘和在线挖掘相结合的方法生成和更新三元组数据集。最后采用带约束的层次聚类算法对不同的相机中目标对应的表示向量进行聚类，实现跨相机目标重识别。同时提供了一种外观相似目标的跨相机重识别融合系统。本发明提高了重识别的准确性。

公开(公告)号：CN106903687B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201710035503.6

申请日：2017-01-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陶卫 ,  赵辉 ,  杨红伟 ,  张正琦 ,  高强 ,  何旺贵 ,  尹小恰 ,  丰懿阳

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种基于激光测距的工业机器人校准系统与方法，包括：校准头，安装于机器人末端，随所述机器人末端一同移动；校准座，置于所述机器人末端移动空间正下方，为校准提供空间位置基准；处理器，同时连接所述校准头和所述机器人控制器，用于完成校准控制；所述校准头包括测头、水平驱动部件、垂直驱动部件；所述测头设有三个位移传感器，其测量线互成90度，并汇聚为一点。本发明实现了机器人末端空间位置的非接触、高精度测量，实现了在线与离线校准，具有系统简单、成本低、组装调试方便、定可靠的优点。