公开(公告)号：CN114590338B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202210241855.8

申请日：2022-03-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  赵越 ,  杨利民 ,  尹云鹏 ,  肖宇光 ,  高岳 ,  陈先宝

IPC: B62D57/032

公开(公告)号：CN118107686A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410077564.9

申请日：2024-01-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  杨利民 ,  肖宇光 ,  陈龙海 ,  陈志军 ,  陈先宝 ,  高岳

IPC: B62D57/028

Abstract: 本申请公开了一种滑旱冰多足机器人结构及控制方法。滑旱冰多足机器人结构，至少包括：机身、第一驱动腿、第二驱动腿、连接板以及涵道风扇；第一驱动腿的第一端与机身转动连接，第二驱动腿的第一端与机身转动连接，第一驱动腿的第二端和第二驱动腿的第二端均与连接板的第一侧转动连接，连接板的第二侧还安装有滑轮；涵道风扇设置于机身上。控制方法，第一驱动腿的驱动模组、第二驱动腿的驱动模组和中间腿的驱动模组分别控制对应的第一驱动腿、第二驱动腿和中间腿配合完成直线滑行、转弯滑行、上坡滑行、下坡滑行、交替腿支撑行走、制动和急刹运动。本申请利用涵道风扇提供推力或阻力，使机器人能适应复杂的环境，还能提升其滑行速度和灵活程度。

公开(公告)号：CN114590338A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210241855.8

申请日：2022-03-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  赵越 ,  杨利民 ,  尹云鹏 ,  肖宇光 ,  高岳 ,  陈先宝

IPC: B62D57/032

Abstract: 本申请公开了一种滑冰六足机器人结构，包括：机器人主体，前腿，前腿的第一端转动安装在机器人主体上，前腿的第二端转动安装在滑冰板上；中间腿，中间腿的第一端转动安装在机器人主体上，中间腿的第二端转动安装在滑冰板上；后腿，后腿的第一端转动安装在机器人主体上，后腿的第二端转动安装在滑冰板上；同侧设置的前腿、中间腿及后腿安装在同一块滑冰板上；滑冰板的底部还安装有冰刀。本申请通过转动连接设计将同一侧设置的前腿、中间腿及后腿连接到一块滑冰板上，通过驱动三条腿上的驱动机构，可使滑冰板实现滑冰时所需的动作，由于同一侧设置的前腿、中间腿及后腿控制一块滑冰板，可以有足够力量驱动滑冰板实现各种角度变化需要的负载。

公开(公告)号：CN114771680B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202210380897.X

申请日：2022-04-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  尹云鹏 ,  刘锴伦 ,  陈龙海 ,  肖宇光 ,  杨利民 ,  陈先宝

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本申请公开了一种单板滑雪多足机器人，包括：机器人本体以及多个腿部组件，所述腿部组件的第一端与所述机器人本体转动连接，所述腿部组件的第二端还与滑雪板转动连接。与现有技术相比，本申请重心低，稳定性高，并且多个腿部组件转动连接到一块滑雪板上，滑雪板可以实现滑雪所需的各种动作，同时，由于多个腿部组件控制一块滑雪板，可以有足够的力量驱动滑雪板实现各种角度变化需要的负载。

公开(公告)号：CN114435507B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202210242169.2

申请日：2022-03-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  赵越 ,  杨利民 ,  尹云鹏 ,  肖宇光 ,  高岳 ,  陈先宝

IPC: B62D57/032

Abstract: 本申请公开了一种滑冰多足机器人，包括：机身、第一支撑腿、第二支撑腿及滑冰板，第一支撑腿的第一端与机身转动连接，第二支撑腿的第一端与机身转动连接，同侧设置在第一支撑腿和第二支撑腿的第二端还分别与滑冰板转动连接，在滑冰板的底部还安装有第一冰刀。本申请多足机器人机身重心始终保持在两个滑冰板中间，重心低，稳定性高，为快速滑行提供保障；本申请通过转动连接设计，将同一侧设置的第一支撑腿和第二支撑腿连接到一块滑冰板上，通过驱动两条腿上驱动机构，可使滑冰板实现滑冰时所需的动作，同时，由于同一侧设置的第一支撑腿和第二支撑腿控制一块滑冰板，可以有足够的力量驱动滑冰板实现各种角度变化需要的负载。

公开(公告)号：CN114771680A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210380897.X

申请日：2022-04-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  尹云鹏 ,  刘锴伦 ,  陈龙海 ,  肖宇光 ,  杨利民 ,  陈先宝

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本申请公开了一种单板滑雪多足机器人，包括：机器人本体以及多个腿部组件，所述腿部组件的第一端与所述机器人本体转动连接，所述腿部组件的第二端还与滑雪板转动连接。与现有技术相比，本申请重心低，稳定性高，并且多个腿部组件转动连接到一块滑雪板上，滑雪板可以实现滑雪所需的各种动作，同时，由于多个腿部组件控制一块滑雪板，可以有足够的力量驱动滑雪板实现各种角度变化需要的负载。

公开(公告)号：CN114435507A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210242169.2

申请日：2022-03-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  赵越 ,  杨利民 ,  尹云鹏 ,  肖宇光 ,  高岳 ,  陈先宝

IPC: B62D57/032

Abstract: 本申请公开了一种滑冰多足机器人，包括：机身、第一支撑腿、第二支撑腿及滑冰板，第一支撑腿的第一端与机身转动连接，第二支撑腿的第一端与机身转动连接，同侧设置在第一支撑腿和第二支撑腿的第二端还分别与滑冰板转动连接，在滑冰板的底部还安装有第一冰刀。本申请多足机器人机身重心始终保持在两个滑冰板中间，重心低，稳定性高，为快速滑行提供保障；本申请通过转动连接设计，将同一侧设置的第一支撑腿和第二支撑腿连接到一块滑冰板上，通过驱动两条腿上驱动机构，可使滑冰板实现滑冰时所需的动作，同时，由于同一侧设置的第一支撑腿和第二支撑腿控制一块滑冰板，可以有足够的力量驱动滑冰板实现各种角度变化需要的负载。