公开(公告)号：CN115946792A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202211684193.8

申请日：2022-12-27

Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 ,  上海交通大学 ,  上海智籍机器人有限公司

Inventor： 席庆兴 ,  陈志军 ,  陈先宝 ,  高峰

IPC: B62D57/032 ,  H02K7/10

Abstract: 本发明涉及一种机器人的腿部结构及机器人，该机器人的腿部结构主要是由用于构成足部的第一肢体构件、与所述第一肢体构件转动连接的第二肢体构件、设置于机器人的主体部上的动力机构，以及摇杆构件机构等构成。摇杆构件机构，一端与所述动力机构相连，另一端与所述第一肢体构件转动连接；其中，所述动力机构包括：同轴设置的第一电机和第二电机、用于连接所述第一电机的驱动轴和所述摇杆构件机构的第一转接构件，以及用于连接所述第二电机的驱动轴和所述第二肢体构件的第二转接构件。与现有技术相比，本申请提供的机器人的腿部结构及机器人，可以在不影响电机对腿部构件驱动的情况下，方便电机的位置布局，并提升电机的使用寿命。

公开(公告)号：CN114348136B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202210053620.6

申请日：2022-01-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈先宝 ,  高峰 ,  尹科 ,  齐臣坤 ,  孙竞 ,  孙乔 ,  赵越 ,  陈志军

IPC: B62D57/02 ,  B25J11/00 ,  A63B67/14

Abstract: 本申请公开了一种冰壶多足机器人，包括：机器人主体；前腿构件，其用于夹持、旋转和投掷冰壶，所述前腿构件与所述机器人主体转动连接；中间腿构件，其用于在滑行过程中支撑所述机器人主体，所述中间腿构件还与所述机器人主体转动连接。本申请通过足式机器人进行多足协调控制，使得该冰壶多足机器人具备更多的灵巧运动能力，可广泛应用于冰壶竞技中，可为冰壶运动提供相应的训练设施，也可以应用于相关的娱乐比赛；基于前腿构件和中间腿构件，本申请可以完成冰壶比赛基本的动作，包括投壶，旋转冰壶，定位，瞄准等。

公开(公告)号：CN116494206A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202211684204.2

申请日：2022-12-27

Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 ,  上海交通大学 ,  上海智籍机器人有限公司

Inventor： 刘旭 ,  陈先宝 ,  陈志军 ,  孙竞 ,  刘仁强 ,  高峰

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种自适应重力平衡的协作结构及机械臂，该自适应重力平衡的协作结构主要是由连杆摆动组件、滑动设置于连杆摆动组件的输入杆件上的第一滑块、滑动设置于连杆摆动组件的输出杆件上的第二滑块，以及用于驱动第一滑块沿输入杆件的轴向移动的平衡电机、第一弹簧补偿组件、第二弹簧补偿组件、滑轮以及牵引绳等构成。连杆摆动组件中至少有一部分形成枢转连接的枢转轴上同轴设置有一滑轮；牵引绳的一端连接第一滑块，而另一端在依次缠绕通过各滑轮后，连接第二滑块，并在缠绕过程中始终处于张紧状态。与现有技术相比，本申请提供的自适应重力平衡的协作结构及机械臂，可以弥补弹簧补偿机构在机械臂的姿态改变时无法有效平衡重力的不足。

公开(公告)号：CN118107686A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410077564.9

申请日：2024-01-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  杨利民 ,  肖宇光 ,  陈龙海 ,  陈志军 ,  陈先宝 ,  高岳

IPC: B62D57/028

Abstract: 本申请公开了一种滑旱冰多足机器人结构及控制方法。滑旱冰多足机器人结构，至少包括：机身、第一驱动腿、第二驱动腿、连接板以及涵道风扇；第一驱动腿的第一端与机身转动连接，第二驱动腿的第一端与机身转动连接，第一驱动腿的第二端和第二驱动腿的第二端均与连接板的第一侧转动连接，连接板的第二侧还安装有滑轮；涵道风扇设置于机身上。控制方法，第一驱动腿的驱动模组、第二驱动腿的驱动模组和中间腿的驱动模组分别控制对应的第一驱动腿、第二驱动腿和中间腿配合完成直线滑行、转弯滑行、上坡滑行、下坡滑行、交替腿支撑行走、制动和急刹运动。本申请利用涵道风扇提供推力或阻力，使机器人能适应复杂的环境，还能提升其滑行速度和灵活程度。

公开(公告)号：CN115848529A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211639678.5

申请日：2022-12-20

Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 ,  上海交通大学 ,  上海智籍机器人有限公司

Inventor： 陈志军 ,  高峰 ,  陈先宝 ,  肖宇光

IPC: B62D57/032

Abstract: 本申请公开了一种大扭矩作业的多足机器人及作业方法，多足机器人，包括：操作台、操作结构及多个机械腿，操作结构设置于操作台内且操作结构的操作端的外部无遮挡，机械腿与操作台连接；操作结构包括：设置于壳体内的驱动元件、操作端和力传感器，操作端与驱动元件通过连接件连接，力传感器设置于驱动元件与壳体之间。作业方法，包括如下步骤：根据待执行大扭矩作业的扭矩值计算足尖接触力的期望值；多足机器人移动至待作业对象附近，其操作端与待作业对象连接；部分机械腿维持站立，其余机械腿则抬起与外部物体接触；通过导纳控制算法使接触力达到期望值；操作结构提供连续旋转运动，完成大扭矩作业；抬起的机械腿恢复站立，移动至新的待作业对象附近。

公开(公告)号：CN114348136A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210053620.6

申请日：2022-01-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈先宝 ,  高峰 ,  尹科 ,  齐臣坤 ,  孙竞 ,  孙乔 ,  赵越 ,  陈志军

IPC: B62D57/02 ,  B25J11/00 ,  A63B67/14

Abstract: 本申请公开了一种冰壶多足机器人，包括：机器人主体；前腿构件，其用于夹持、旋转和投掷冰壶，所述前腿构件与所述机器人主体转动连接；中间腿构件，其用于在滑行过程中支撑所述机器人主体，所述中间腿构件还与所述机器人主体转动连接。本申请通过足式机器人进行多足协调控制，使得该冰壶多足机器人具备更多的灵巧运动能力，可广泛应用于冰壶竞技中，可为冰壶运动提供相应的训练设施，也可以应用于相关的娱乐比赛；基于前腿构件和中间腿构件，本申请可以完成冰壶比赛基本的动作，包括投壶，旋转冰壶，定位，瞄准等。