-
公开(公告)号：CN112000097A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010826106.2
申请日：2020-08-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种港区无人拖航作业的拖船集群自适应控制方法，解决了传统的人工拖航作业程序繁琐、操纵复杂、风险较大、效率低下，在港区船舶操作性再次降低的弊端，其技术方案要点是包括有以下步骤：根据被拖母船拖航作业目的地，通过开环低通滤波法计算获得一条被拖母船的预期拖航轨迹；确定被拖母船用于循迹的反步法控制器，根据被拖母船当前位置与预期拖航轨迹的偏差计算获得需作用于被拖母船的推力合力；将推力合力计算分配至若干拖船，获得各个拖船所需提供推力大小及方向；各个拖船根据获得的推力大小及方向进行拖航，本发明的一种港区无人拖航作业的拖船集群自适应控制方法，能实现港区的自适应控制拖航，拖航更加的高效、智能化。
-
公开(公告)号：CN111516826A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010354811.7
申请日：2020-04-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置偏差的浮托安装进船控制方法，涉及海洋工程领域领域，解决了驳船进船时在导管架围槽内左右晃动会发生碰撞的问题，其技术方案要点是包括有以下步骤：位于驳船正前方的第一拖船控制驳船的进船速度；位置测量系统测量第一位置参考点偏离中心线的第一横荡误差；绞车控制系统对第一横荡误差进行判断，并控制第一绞车和第二绞车转速调节以控制第一位置参考点恢复至中心线上；位置测量系统测量第二位置参考点偏离中心线的第二横荡误差，第二拖船和第三拖船根据第二横荡误差控制第二位置参考点恢复至中心线上，本发明的一种基于位置偏差的浮托安装进船控制方法，能够保证驳船安全的进船，避免进船时驳船和导管架的碰撞。
-
公开(公告)号：CN109606188B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201811555775.X
申请日：2018-12-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种充电船、无人船协同充电系统及协同充电方法，通过上述协同充电方法，充电船在控制系统的控制下趋近目标无人船，并且充电船上的机械臂夹持充电插头在控制系统的控制指令下插入无人船的充电插槽，实现自动充电工作。由此，建立一种无人化的充电机制，可以利用智能船舶的定位能力，基于一致性算法，实时保证充电船和无人船之间的相对距离，在不影响无人船工作的情况下完成充电。
-
公开(公告)号：CN111483568A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010354345.2
申请日：2020-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63B71/00
Abstract: 本发明涉及一种基于风流前馈的动力定位模型试验控制方法，由位置测量系统测量得到船舶的位置，该位置信息发送到滤波器中，由滤波器估算出船舶的低频位置x和低频速度v，此信息进一步发送到中心PID控制器，PID控制器计算出所需的控制力τ，依据船舶在该艏向角下的水上和水下投影面积，估算出船舶此时所受的风力和流力，提前将其加入到控制力τ中：τ＝kp*x+kd*v+ki*∫xdt+F风前馈+F流前馈。本发明由于有前馈力的加入，使得船舶不需要先有偏移，就能产生大致的推力抵抗外界环境载荷，从而能保证船舶高精度的定位。采用风流前馈的方式，显著提高动力定位模型试验的定位精度，使测量得到的数据能对实际动力定位系统的设计提供重要参考。
-
公开(公告)号：CN112000097B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010826106.2
申请日：2020-08-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种港区无人拖航作业的拖船集群自适应控制方法，解决了传统的人工拖航作业程序繁琐、操纵复杂、风险较大、效率低下，在港区船舶操作性再次降低的弊端，其技术方案要点是包括有以下步骤：根据被拖母船拖航作业目的地，通过开环低通滤波法计算获得一条被拖母船的预期拖航轨迹；确定被拖母船用于循迹的反步法控制器，根据被拖母船当前位置与预期拖航轨迹的偏差计算获得需作用于被拖母船的推力合力；将推力合力计算分配至若干拖船，获得各个拖船所需提供推力大小及方向；各个拖船根据获得的推力大小及方向进行拖航，本发明的一种港区无人拖航作业的拖船集群自适应控制方法，能实现港区的自适应控制拖航，拖航更加的高效、智能化。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111519596A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010354815.5
申请日：2020-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: E02B17/08
Abstract: 本发明公开了一种基于力补偿算法的钻井平台升降控制方法，涉及海洋工程领域，解决了通过浮托法安装大型平台时出现倾斜易造成事故的问题，其技术方案要点是包括有在平台与各个导管架的交界处均安装传感器，通过传感器对各个导管架与平台之间的实时受力进行检测；补偿控制器接收传感器检测反馈的实时受力信号，通过计算分析获得各个导管架的期望合力，并将期望合力转换成期望电信号；主控制器输出期望电信号至各个导管架的驱动电机以调整导管架的升降速度，本发明的一种基于力补偿算法的钻井平台升降控制方法，能够实时反馈各导管架的受力情况并进行快速调整，使得导管架受力稳定，保持平台的平衡。
-
公开(公告)号：CN111469999A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010354803.2
申请日：2020-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63B71/00
Abstract: 本发明涉及一种基于波浪前馈的动力定位模型试验控制方法，由位置测量系统测量得到船舶位置，该位置信息发送到滤波器中，由滤波器估算出船舶的低频位置x和低频速度v；在船舶重心位置设置浪高仪，实时监测波高，依据船舶在该姿态下二阶波浪力的传递函数，估算出船舶此时所受的平均二阶波浪力F波浪，提前将其加入到所需控制力τ中：τ＝kp*x+kd*v+ki*∫xdt+F波浪；式中kp、kd和ki分别为PID控制器的比例系数、微分系数和积分系数，t表示的是时间。本发明提供了波浪前馈的方式，显著提高动力定位模型试验的定位精度，使测量得到的数据能对实际动力定位系统的设计提供重要参考。
-
公开(公告)号：CN109606188A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811555775.X
申请日：2018-12-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种充电船、无人船协同充电系统及协同充电方法，通过上述协同充电方法，充电船在控制系统的控制下趋近目标无人船，并且充电船上的机械臂夹持充电插头在控制系统的控制指令下插入无人船的充电插槽，实现自动充电工作。由此，建立一种无人化的充电机制，可以利用智能船舶的定位能力，基于一致性算法，实时保证充电船和无人船之间的相对距离，在不影响无人船工作的情况下完成充电。
-
公开(公告)号：CN111516826B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010354811.7
申请日：2020-04-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置偏差的浮托安装进船控制方法，涉及海洋工程领域领域，解决了驳船进船时在导管架围槽内左右晃动会发生碰撞的问题，其技术方案要点是包括有以下步骤：位于驳船正前方的第一拖船控制驳船的进船速度；位置测量系统测量第一位置参考点偏离中心线的第一横荡误差；绞车控制系统对第一横荡误差进行判断，并控制第一绞车和第二绞车转速调节以控制第一位置参考点恢复至中心线上；位置测量系统测量第二位置参考点偏离中心线的第二横荡误差，第二拖船和第三拖船根据第二横荡误差控制第二位置参考点恢复至中心线上，本发明的一种基于位置偏差的浮托安装进船控制方法，能够保证驳船安全的进船，避免进船时驳船和导管架的碰撞。
-
公开(公告)号：CN112051865A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010826093.9
申请日：2020-08-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种双DP半潜平台的协同控制系统及其方法，解决了双平台廊桥安全性需要保证的工程问题，其技术方案要点是通过协同控制器与第一动力定位系统及第二动力定位系统之间的相互通讯，实时监测钻井平台及生活支持平台的位置，并通过协同控制器的实时接收计算后，反馈第一定位点及第二定位点至第一动力定位系统及第二动力定位系统以进行实时的调整，进而保证两平台保持在一定稳定的范围内，进而保证廊桥的安全，本发明的一种双DP半潜平台的协同控制系统及其方法，能够实时保证钻井平台和生活支持平台的相对位置保持在稳定的范围内，保证廊桥的安全，更加安全、稳定、便捷。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.02 seconds)
