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公开(公告)号：CN111942491B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010751693.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种基于UP及UPS的并联结构轮足移动机器人，包括机架以及六个机械腿组件，所述机架上设置有支撑板，所述机械腿组件包括动力伸缩装置以及行走足端，所述动力伸缩装置上安装有车轮收放装置，所述车轮收放装置上设置有车轮，所述动力伸缩装置的一端与行走足端活动配合，所述动力伸缩装置的另一端安装在支撑板上。机器人包括轮式运动模式以及足式运动模式，机器人能够根据不同的场景在轮式运动模式和足式运动模式之间切换，本发明采用并联式机械结构，机械刚度大，能够满足大承载需求，且半球形行走足端相对于机架位姿对应的伸缩量能够通过计算确定且唯一，控制精度高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN111942491A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010751693.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种基于UP及UPS的并联结构轮足移动机器人，包括机架以及六个机械腿组件，所述机架上设置有支撑板，所述机械腿组件包括动力伸缩装置以及行走足端，所述动力伸缩装置上安装有车轮收放装置，所述车轮收放装置上设置有车轮，所述动力伸缩装置的一端与行走足端活动配合，所述动力伸缩装置的另一端安装在支撑板上。机器人包括轮式运动模式以及足式运动模式，机器人能够根据不同的场景在轮式运动模式和足式运动模式之间切换，本发明采用并联式机械结构，机械刚度大，能够满足大承载需求，且半球形行走足端相对于机架位姿对应的伸缩量能够通过计算确定且唯一，控制精度高，稳定性强。
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公开(公告)号：CN111097772A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911282743.1
申请日：2019-12-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于火箭贮箱清洗的三自由度翻转台，包括俯仰机构、回转机构以及滚转机构，俯仰机构包括托盘底座，托盘底座的俯仰角度能够调节；回转机构安装在所述托盘底座上，回转机构包括回转托盘；滚转机构设置在所述回转托盘上。本发明的俯仰机构采用双丝杠并联机构，能够实现水平到垂直的俯仰变化以及任意位置自锁，且能提高承载质量；回转机构采用伺服电机驱动回转托盘转动；滚转机构使用四个滚轮实现火箭贮箱自身滚转运动，且使用移动丝杠用于调整两个支撑的间距，适应不同长度的贮箱，同时也实现了火箭贮箱相对回转托盘移动运动，用于调整火箭贮箱在回转托盘上的位置。
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公开(公告)号：CN102765434A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210228435.2
申请日：2012-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种步行器腿部缓冲结构，包括：足尖、弹簧、两组扭矩弹簧片、导杆、中央腿部连接轴、导杆套筒、足尖连接轴、第一腿部连接轴、若干腿部构件和第二腿部连接轴，足尖连接轴中间设置有引导孔，导杆一端穿射于引导孔且与足尖固接连接，弹簧设置在足尖和足尖连接轴之间与导杆套接连接，导杆另一端部分套接至导杆套筒内，导杆套筒连接至中央腿部连接轴中部，两组扭矩弹簧片设置在引导孔两侧且分别与足尖连接轴和第一腿部连接轴连接，腿部构件两两交叉设置在导杆两侧，且分别与第一腿部连接轴、中央腿部连接轴和第二腿部连接轴连接。本发明具有实现多向缓冲，且结构简单、操作方便、适用范围广泛、磨损小、灵活度高、稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN102556202A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210037659.5
申请日：2012-02-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有缓冲能力的机器人足部，包括：滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、导杆、一级弹簧和半球足，其中，滑块通过铰链分别与第一连杆和第二连杆相连，第一连杆的末端与第三连杆相连，第二连杆的末端与第四连杆相连，导杆的一端穿过滑块，导杆的中部与第三连杆和第四连杆的末端相铰接，导杆的末端通过一级弹簧与半球足相连。本发明所提供的具有缓冲能力的机器人足部，提高了四足机器人腿部结构的抗冲击性，减少了机器人运动过程中的震荡冲击，同时为下一次迈步积蓄能量，且结构简单、控制容易，具有高路面适应能力及高缓冲蓄能能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102390458A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110314607.3
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种液压驱动空间混联腿结构四足机器人，由机架和四条结构对称的空间混联腿构成。单条空间混联腿由三个液压驱动油缸、腿部机架、摇杆、连杆、大腿、小腿和足部构成。单条空间混联腿具有三个驱动自由度，液压驱动油缸A驱动整个腿部进行侧摆运动，液压驱动油缸B和液压驱动油缸C可共同带动足部在腿部机构平面内进行平面并联运动输出。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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公开(公告)号：CN1243219C
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN03142181.4
申请日：2003-08-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于阶跃响应测试的多变量系统结构化闭环辨识方法属于多变量系统应用技术领域。本发明通过一组简单而又切实可行的阶跃响应测试，将一个强耦合的多变量系统的辨识问题分解成多个单入单出系统的辨识问题，从而获得该多变量系统精确的传递函数矩阵模型，具体包括初始化、阶跃响应测试、多变量过程的分解和分解后子过程的参数辨识四个步骤。本发明可以实现多变量系统的实时在线辨识，系统辨识所需的阶跃测试信号对控制系统正常运行冲击较小，辨识算法对所需的信号幅值没有特定要求；多变量系统的辨识问题可以分解为多个单输入单输出子系统的辨识问题。该系统辨识方法适用于工业过程控制、机器人、航空航天等多变量系统的辨识。
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公开(公告)号：CN114348136B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210053620.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种冰壶多足机器人，包括：机器人主体；前腿构件，其用于夹持、旋转和投掷冰壶，所述前腿构件与所述机器人主体转动连接；中间腿构件，其用于在滑行过程中支撑所述机器人主体，所述中间腿构件还与所述机器人主体转动连接。本申请通过足式机器人进行多足协调控制，使得该冰壶多足机器人具备更多的灵巧运动能力，可广泛应用于冰壶竞技中，可为冰壶运动提供相应的训练设施，也可以应用于相关的娱乐比赛；基于前腿构件和中间腿构件，本申请可以完成冰壶比赛基本的动作，包括投壶，旋转冰壶，定位，瞄准等。
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公开(公告)号：CN102765434B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210228435.2
申请日：2012-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种步行器腿部缓冲结构，包括：足尖、弹簧、两组扭矩弹簧片、导杆、中央腿部连接轴、导杆套筒、足尖连接轴、第一腿部连接轴、若干腿部构件和第二腿部连接轴，足尖连接轴中间设置有引导孔，导杆一端穿射于引导孔且与足尖固接连接，弹簧设置在足尖和足尖连接轴之间与导杆套接连接，导杆另一端部分套接至导杆套筒内，导杆套筒连接至中央腿部连接轴中部，两组扭矩弹簧片设置在引导孔两侧且分别与足尖连接轴和第一腿部连接轴连接，腿部构件两两交叉设置在导杆两侧，且分别与第一腿部连接轴、中央腿部连接轴和第二腿部连接轴连接。本发明具有实现多向缓冲，且结构简单、操作方便、适用范围广泛、磨损小、灵活度高、稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN103381601A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310271712.2
申请日：2013-07-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度3-3正交型并联机器人，包括运动平台、固定机架以及设置于运动平台和固定机架之间且连接运动平台和固定机架的机械支链组，所述机械支链组包括六条采用3-3式正交布置的机械支链。3-3式正交布置即六条机械支链分成两组，每组三条。第一组三条机械支链的三个驱动器方向铀线处于同一平面内，且两两之间成120度角，但并不交于一点;另外一组三条机械支链的驱动器方向轴线相互平行但不共面，且与第一组三条机械支链的方向轴线两两正交。本发明具有系统刚性高，定位精度高，动态响应特性好，刚度、承载等机械特性的各向同性好，占地空间小，能耗低，使用寿命长，制造成本低，维护费用少，无污染等优点。
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