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公开(公告)号：CN111299760A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911254044.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 上海交通大学 , 棕橙智造(上海)机器人有限公司 , 广州瑞松智能科技股份有限公司
Abstract: 一种基于主被动视觉的机器人焊缝跟踪与熔池监控传感器，包括：3D打印耐高温树脂外壳、CCD和CMOS摄像机、光学镜头、一字线型激光器、减光滤光系统、电源模块和弧光挡板、其中：一字线型激光器内嵌于外壳后内壁，摄像机和减光滤光系统分别同轴竖直放置于外壳内部前端，一字线型激光器和摄像机分别通过航空插头与电源模块相连，弧光挡板设置于主动视觉摄像机正下方。本发明融合主被动视觉的特点，利用双目视觉可同时具备焊缝跟踪和熔池监控功能。
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公开(公告)号：CN110091333B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201910410554.1
申请日：2019-05-17
Applicant: 上海交通大学 , 广州瑞松智能科技股份有限公司
IPC: B25J9/16 , B25J11/00 , B24B21/00 , B24B21/18 , B24B27/00 , B24B51/00 , G01B11/00 , G01B11/06 , G01B11/24
Abstract: 一种复杂曲面表面焊缝特征识别和自动磨抛的装置及方法，通过激光扫描测量得到工件表面点云数据，然后对点云数据进行局部拟合识别出表面焊缝的位置和高度以及焊缝周边工件的曲率特征，最后采用轨迹优化插补生成打磨机器人磨头的运动轨迹；本发明以满足单个工件的工艺为出发点，采用局部曲面拟合的方法，只拟合焊缝目标区域附近的点云数据，从而高效的获得需要的打磨轨迹，克服了传统建立标准模型过程中计算量大的问题，提高了生产效率和生产节拍；能够很好的适应不同工件，不同曲面的焊缝的识别，极大的提高了油箱、叶片等曲面不规则焊缝去除的效率，适合生产线上对实时性要求比较高的情况。
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公开(公告)号：CN110587073A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910851032.5
申请日：2019-09-10
Applicant: 上海交通大学 , 广州瑞松智能科技股份有限公司
Abstract: 一种基于微型步进电机丝杆传动的机器人焊接双目视觉传感装置，包括：安装支架、传感器组件、底座、反射镜组件、减光滤光系统、丝杆传动系统和保护机构。传感器组件包括：系统外壳、激光器、摄像头和冷却机构；丝杆传动系统包括：微型步进电机、丝杆滑块机构和滑轨滑块机构；安装支架包括：梯形块、摄像支架、激光支架、燕尾槽和承载支架；减光滤光系统包括：减光托槽、滤光托槽、减光片和滤光片；保护机构包括：保护玻璃和遮光挡板；反射镜组件包括：反光镜、夹槽和无头螺柱。本发明通过模拟焊工穿戴焊工帽，实现焊前、焊中和焊后的自动加载和移除减光滤光系统，采用主被动视觉相结合的双目传感器方式，可以完成焊接环境识别、焊缝导引、焊缝跟踪和熔池监控等功能。
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公开(公告)号：CN109927074A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910321726.8
申请日：2019-04-22
Applicant: 上海交通大学 , 广州瑞松智能科技股份有限公司
Abstract: 一种机器人焊接寻位与跟踪用视觉传感器，包括：基于3D打印技术制造的壳体和设置于其内部的用于采集焊前寻位与焊接过程焊缝跟踪图像的图像采集机构、光源、光线反射机构和用于调节不同曝光时间的减光-滤光机构，其中：图像采集机构和减光滤光机构同轴设置于壳体内一侧，激光光源和光线反射机构设置于壳体内另一侧，光源与寻位跟踪控制模块相连并接收控制指令，光源输出的激光经光线反射机构反射至工件表面后，通过图像采集机构采集并输出至寻位跟踪控制模块并得到焊接过程焊缝图像信息。
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公开(公告)号：CN110091333A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910410554.1
申请日：2019-05-17
Applicant: 上海交通大学 , 广州瑞松智能科技股份有限公司
IPC: B25J9/16 , B25J11/00 , B24B21/00 , B24B21/18 , B24B27/00 , B24B51/00 , G01B11/00 , G01B11/06 , G01B11/24
Abstract: 一种复杂曲面表面焊缝特征识别和自动磨抛的装置及方法，通过激光扫描测量得到工件表面点云数据，然后对点云数据进行局部拟合识别出表面焊缝的位置和高度以及焊缝周边工件的曲率特征，最后采用轨迹优化插补生成打磨机器人磨头的运动轨迹；本发明以满足单个工件的工艺为出发点，采用局部曲面拟合的方法，只拟合焊缝目标区域附近的点云数据，从而高效的获得需要的打磨轨迹，克服了传统建立标准模型过程中计算量大的问题，提高了生产效率和生产节拍；能够很好的适应不同工件，不同曲面的焊缝的识别，极大的提高了油箱、叶片等曲面不规则焊缝去除的效率，适合生产线上对实时性要求比较高的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114723812B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210267747.8
申请日：2022-03-17
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明涉及焊缝磨抛技术领域，公开了一种机器人磨具姿态确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过目标三维点云设备采集代加工表面的点云数据；根据所述点云数据得到对应的磨抛路径点；根据预设梯度下降策略对所述磨抛路径点进行计算，得到路径点切向；根据目标投影策略和所述路径点切向确定所述机器人磨具的姿态；由于本发明是通过目标三维点云设备采集代加工表面的点云数据，然后预设梯度下降策略计算出路径点切向，再通过目标投影策略和路径切向确定机器人磨具的姿态，相较于现有技术线激光轮廓扫描仪确定姿态，能够有效提高确定机器人磨具的姿态的准确性，进而提高焊缝磨抛的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN114406807A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210110383.2
申请日：2022-01-28
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明属于机器学习、磨削加工及智能制造技术领域，公开了一种砂带磨削材料去除率预测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在待用砂带磨削时，通过工业相机采集砂带图像；确定所述砂带图像的感兴趣区域；计算所述感兴趣区域的多维度特征参数；将所述多维度特征参数归一化，得到归一化特征参数；将所述归一化特征参数输入至材料去除率预测模型中，得到归一化材料去除率；将所述归一化去除率反归一化操作，得到实际材料去除率。通过上述方式，以磨削过程中砂带图片作为主要处理对象，保证了在精密磨削较低的砂带速度和较小的磨削力的条件下也可以进行材料去除率的预测。且砂带图片可以更为直接地反应砂带的磨损情况，保证了预测模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111266578B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010105086.X
申请日：2020-02-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B22F10/28 , B22F1/142 , B22F12/50 , B22F5/00 , B22F12/00 , B33Y30/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00 , B33Y10/00
Abstract: 本发明涉及一种抑制难焊镍基合金增材制造裂纹的方法，选取难焊接粉末与可焊接粉末，烘干后作为增材原料，采用激光直接沉积技术，按照每打印2‑5层难焊接粉末后打印1层可焊接粉末的难焊‑可焊材料交替式打印方式循环打印，至待增材模型打印结束，即完成。与现有技术相比，本发明方法简易可行，可原位抑制增材制造过程中裂纹的形成，有效解决了常规方法增材制造中裂纹快速形核长大的难题，节省了后处理期消除裂纹所需的高昂成本，并在保证所得增材件强度的同时提高其塑性和韧性，为增材制造高质量的难焊接镍基高温合金提供了工艺指导与质量保证。
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公开(公告)号：CN112123123B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202011116354.4
申请日：2020-10-19
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端砂带机，包括支座、驱动轮、接触轮、一个以上的张紧轮以及砂带；所述张紧轮安装在所述支座上并与所述支座之间间距可调，所述支座上连接有固定块，所述固定块上连接有一根以上的滑杆，第一滑块和第二滑块滑动安装在一根以上的所述滑杆上，所述第一滑块位于所述第二滑块的外侧，所述接触轮安装在所述第一滑块上，所述第二滑块的面向所述第一滑块的一侧安装有力度传感器，所述力度传感器和所述第一滑块之间连接有浮动弹簧，所述滑杆上套设有缓冲弹簧，且所述缓冲弹簧位于所述固定块和所述第二滑块之间。本发明可以提供接触轮与工件的柔性接触，实现根据接触轮的受力情况变化控制驱动轮的转速，提高磨削效率。
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公开(公告)号：CN111266578A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010105086.X
申请日：2020-02-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种抑制难焊镍基合金增材制造裂纹的方法，选取难焊接粉末与可焊接粉末，烘干后作为增材原料，采用激光直接沉积技术，按照每打印2-5层难焊接粉末后打印1层可焊接粉末的难焊-可焊材料交替式打印方式循环打印，至待增材模型打印结束，即完成。与现有技术相比，本发明方法简易可行，可原位抑制增材制造过程中裂纹的形成，有效解决了常规方法增材制造中裂纹快速形核长大的难题，节省了后处理期消除裂纹所需的高昂成本，并在保证所得增材件强度的同时提高其塑性和韧性，为增材制造高质量的难焊接镍基高温合金提供了工艺指导与质量保证。
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