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公开(公告)号：CN117475672A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311225661.X
申请日：2023-09-21
Applicant: 上海全欣智享科技有限公司
Abstract: 本发明属于无人驾驶车辆技术领域，具体为一种基于车辆轨迹预测模型的车辆碰撞预警方法。本发明方法包括：采用恒定速度模型、恒定加速度模型、恒定转弯速率及速度模型、恒定转弯速率及加速度模型根据车辆运动的历史轨迹数据对未来一段时间内车辆的运动轨迹进行预测；根据车身长度和宽度进行足带轨迹计算并确定凸多面体的轮廓，对凸多面体产生的未来时间内的足带轨迹进行碰撞检测以及根据相对位置关系进行碰撞类别的判断。本发明可以对已知相对位置以及行驶偏航角的车辆进行一段时间内的轨迹预测，根据生成的足带轨迹进行碰撞检测以及碰撞预警。本发明决策效率高、决策时间充裕，行驶安全性好，计算成本低。
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公开(公告)号：CN119068452A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410875890.4
申请日：2024-07-02
Applicant: 上海全欣智享科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/774
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体为基于YOLOv8分割网络和DBSACN聚类的融合检测方法。本发明方法包括：从交通图片数据集筛选获取9个类别的数据集，对YOLOv8的分割网络进行训练，得到图片检测模型；对模型进行轻量化，并对图片进行2D检测；对时间同步的雷达点云数据集进行地面点滤波以及检测框滤波，采用聚类算法对滤波后的点云聚类，计算聚类物体的位置以及长宽高得到3D检测框；将3D检测框进行反投影到2D图片上，得到新的2D掩膜，并与之前的2D掩膜进行IOU的计算，筛选IOU最大的重合检测框，得到检测框所包含的物体类别以及3D位置。本发明可提高识别精度，节省计算时间，适用于车路协同条件下的复杂行车场景。
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公开(公告)号：CN117893494A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410046247.0
申请日：2024-01-12
Applicant: 上海全欣智享科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/70 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06N3/02
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体为一种基于YOLOv5和欧氏聚类的协同感知融合检测方法。本发明包括：获取图片数据集，包含行人和车辆等8种标签，采用YOLOv5s模型对图片数据集进行训练得到模型；再将模型进行轻量化，经过pt‑onnx‑openvino的转换，将其部署在虚拟机镜像或者工控机中；在图片上获取2D检测框；同时对雷达点云数据集进行处理，包括采用RANSAC进行地面点滤波，采用欧氏聚类算法对滤除地面点后的点云进行聚类，得到一系列3D检测框；将3D检测框投影得到2D检测框，并与图片检测的2D检测框进行IOU的计算，得到检测目标的类别以及位置。本方法计算速度快，部署成本低，特别适用于车路协同条件下的复杂行车场景。
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公开(公告)号：CN117237603A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311187624.4
申请日：2023-09-15
Applicant: 上海全欣智享科技有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V20/58 , G06V10/82 , G06N3/082 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于交通智能驾驶技术领域，具体为一种基于FPGA加速的改进YOLOv8s交通目标检测方法。本发明方法包括：构建多种场景下交通类目标数据集，使用路侧单元和车载单元采集实际路况图像，并对图像数据中各类交通目标进行标注；搭建改进YOLOv8s网络并对模型进行训练，多次实验测试达最佳效果后获取最优权重文件；对模型进行压缩，然后将改进YOLOv8s模型架构部署至FPGA芯片；实时输入采集的数据流，经FPGA前向推理，输出六尺度特征图，并将其传回PC端；在PC端对输出特征图解码并还原至原图尺度，与采集的视频流进行叠加，实现可视化目标检测。本发明可有效提高复杂交通场景下目标检测精度和检测速度，利于解决实际场景下的安全问题。
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公开(公告)号：CN117087659A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311263955.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 上海全欣智享科技有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/00 , B60W50/14
Abstract: 本发明属于智能网联汽车安全驾驶技术领域，具体为一种基于车路协同的左转自动化防撞制动方法。本发明方法，通过车路协同感知及通信设备，主车进入交叉路口时，判断交叉路口道路内对向车驶入是否存在碰撞风险，若存在风险，则根据车辆信息发出碰撞预警信息，同时主车自动启动最优避撞减速方案，直至主车安全通过交叉路口。本发明充分利用实时监控道路信息并计算最优避撞方案，从而提前采取避撞行动，避免碰撞和紧急制动情况的出现，提高左转通行的安全性；最优避撞方案无需停车等待，提升左转通行效率和乘员的驾乘体验，其中自动化处理可进一步应用于L3、L4等高等级自动驾驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117237915A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311187623.X
申请日：2023-09-15
Applicant: 上海全欣智享科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于交通智能驾驶技术领域，具体一种基于改进YOLOv8模型的交通类目标识别方法。本发明交通类目标识别方法包括：采集、构建带有标签的多种场景下交通类目标数据集；引入GSConv轻量级卷积块、混合域注意力机制，实现对YOLOv8网络模型及相应对损失函数进行改进，以提高网络精度和泛化能力；对数据集中图片进行图像增强处理，并使用构建的交通类目标数据集对网络模型进行训练；选取训练中最优权重作为前向推理权重，对输出特征图进行解码并实现交通类目标识别。本发明可有效提高目标的识别精度和识别速度。
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公开(公告)号：CN119946565A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510435613.6
申请日：2025-04-09
Applicant: 上海全欣智享科技有限公司
Abstract: 本申请实施例涉及通信技术领域，公开了一种车辆的广播消息频率调整方法、设备、介质及产品。所述方法应用于V2X的PC5直连通信的局域通信网络，所述方法包括：根据故障车辆的位置，确定局域通信网络内的目标车辆；根据目标车辆，确定有碍车辆和无碍车辆；其中，有碍车辆用于表征受到所述故障车辆影响的车辆，无碍车辆用于表征未受到所述故障车辆影响的车辆；调整有碍车辆和/或无碍车辆的直连通信广播消息频率，以提升局域通信网络的带宽资源分配效率。可以用以解决现有频率调整策略依赖于固定的静态规则，无法根据实时交通场景自适应灵活调整的技术问题。
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公开(公告)号：CN118038394A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410213858.X
申请日：2024-02-27
Applicant: 上海全欣智享科技有限公司
Abstract: 本发明属于自动驾驶多传感器融合感知技术领域，具体为一种基于有效通道注意力的BE V Depth融合感知深度估计方法。本发明包括：在BEV Depth的骨干网络中引入有效通道注意力机制模块，并插入到骨干网络的ResNet50卷积神经网络中，混合生成ECA‑ResNet50模块；在BEV Depth的骨干网络中，将提取到的摄像头图像上下文特征和基于雷达点云数据监督训练得到的图像深度特征进行特征融合串联，经过池化降维后获得具有深度值的图像特征融合二维BEV网格，从而达到精准的BEV Depth融合感知深度估计。本方法有效解决了传统BEV Dept h中卷积神经网络提取特征存在无用特征过多、运算量大的问题，同时使得模型参数减小，更加轻量化，易部署。
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公开(公告)号：CN119106713A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411106250.3
申请日：2024-08-13
Applicant: 上海全欣智享科技有限公司
IPC: G06N3/0495 , G06N3/082 , G06N3/0464 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06V20/56
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体为YOLOv8目标检测网络渐进剪枝的模型压缩方法。本发明方法包括：从交通视频中选取图片并标注类别的数据集，对YOLOv8目标检测网络进行训练，得到图片检测模型；连续多轮剪枝，每轮都对模型先进行L1正则约束训练，使权值稀疏化；每轮剪枝都对模型各层的权重进行降序排列，筛选掉不重要的权重，并通过多次尝试找到最佳剪枝比例，逐步减少模型大小；每轮剪枝后通过再训练对模型进行微调，保证模型检测准确度；每轮剪枝时保证各层权重数量为量化基础单位的倍数，使模型进一步量化压缩。本发明可保证精度的条件下减少模型规模，节省计算时间，而且适配量化步骤，适用于自动驾驶场景下的嵌入式平台开发。
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公开(公告)号：CN220820489U
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202322778018.1
申请日：2023-10-17
Applicant: 上海全欣智享科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型属于智能网联汽车技术领域，具体公开了一种车路协同车载智能互联装置，包括通信模组、AP模组和微处理器，通信模组和AP模组两者分别与微处理器相连接，通信模组和AP模组之间相连接；通信模组和AP模组之间连接有USB信号开关控制器。本实用新型通过设计USB连接方式实现通信模组和AP模组之间的快速连接，操作简单，有利于普及应用，并且通过USB信号开关控制器进行通信模组和AP模组之间通信连接的逻辑控制，便于整个车载互联系统的智能控制。
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