公开(公告)号：CN108765339A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810530168.1

申请日：2018-05-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 杜大军 ,  宋月华 ,  占国华 ,  刘兵 ,  费敏锐

IPC: G06T5/00 ,  H04N1/40 ,  H04L29/06

CPC classification number: G06T5/008 ,  H04L69/164 ,  H04N1/40

Abstract: 本发明涉及一种网络化视觉倒立摆系统图像信息丢失修复方法，主要步骤如下：将工业相机作为视觉传感器，实时获取倒立摆运动图像。将获取的图像经由本地服务器通过使用UDP协议的网络发送给远程客户端，由于UDP协议图像传输是按行进行，则图像信息丢失而造成的图像残缺也是按行发生的，即接收端接收到的图像会出现横向的空白条纹。因此将传输后的整幅图像从左上角的像素点开始，依次遍历每一个像素，判断图像是否存在整行像素值为255的情况，若存在这种情况，则采用按列插值修复算法对每一列图像数据中丢失的数据进行修复，然后对修复后图像的像素进行数据分析；反之，则不予修复。本发明为控制理论研究者提供了一个较为理想的实验平台。

公开(公告)号：CN109213183A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201810544044.9

申请日：2018-05-31

Applicant: 上海大学

Inventor： 杜大军 ,  刘兵 ,  占国华 ,  宋月华 ,  彭晨

IPC: G05D1/08 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明涉及噪声攻击下网络化视觉倒立摆系统稳定控制方法。本方法操作步骤如下：首先本地服务器端安装一台高帧率单色工业相机用于倒立摆运动图像的实时采集，并将采集到的运动图像经由本地服务器发送给远程客户端，在远程客户端处先进行检测与滤波去噪，然后进行区域截取、边缘检测、霍夫变换等图像相关处理得到摆杆偏角和小车位移的状态信息并回传给本地服务器，由本地服务器计算相应的控制量，然后将控制量发送到运动控制卡中转化为控制脉冲量，最后经由伺服驱动器驱动伺服电机来带动倒立摆小车运动，由此保持倒立摆摆杆的动态垂直平衡。本发明旨在为使用机器视觉和网络控制系统进行稳定控制的理论研究者们提供在噪声攻击下网络化视觉倒立摆系统稳定控制方法。