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公开(公告)号：CN109213183A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810544044.9
申请日：2018-05-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及噪声攻击下网络化视觉倒立摆系统稳定控制方法。本方法操作步骤如下：首先本地服务器端安装一台高帧率单色工业相机用于倒立摆运动图像的实时采集，并将采集到的运动图像经由本地服务器发送给远程客户端，在远程客户端处先进行检测与滤波去噪，然后进行区域截取、边缘检测、霍夫变换等图像相关处理得到摆杆偏角和小车位移的状态信息并回传给本地服务器，由本地服务器计算相应的控制量，然后将控制量发送到运动控制卡中转化为控制脉冲量，最后经由伺服驱动器驱动伺服电机来带动倒立摆小车运动，由此保持倒立摆摆杆的动态垂直平衡。本发明旨在为使用机器视觉和网络控制系统进行稳定控制的理论研究者们提供在噪声攻击下网络化视觉倒立摆系统稳定控制方法。
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公开(公告)号：CN106249765A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610813330.1
申请日：2016-09-10
Applicant: 上海大学
CPC classification number: G05D3/12 , H04L67/025 , H04L67/2828
Abstract: 本发明涉及一种融合压缩图像信息的倒立摆控制方法。本方法操作步骤如下：首先本地服务器端安装一台工业相机用于倒立摆运动图像的实时采集，并将采集到的图像通过图像压缩单元进行采样压缩。然后经过采样压缩后的图像经由网络传输到远程客户端，远程客户端以C/S的方式与本地服务器端信息交互，远程客户端计算机对接收到的压缩图像进行解压缩处理，并利用OpenCV机器视觉库相关图像处理函数对解压后的图像进行一系列的图像处理操作以便获取倒立摆小车与摆杆的特征点进而获取状态信息，客户端的PC机将获取的状态信息经过网络发送到服务器端。服务器端PC机内部嵌入运动控制卡，运动控制卡根据接收的状态信息计算出相应的控制量并发送给电控箱，电控箱内部伺服驱动器按照控制量大小直接驱动伺服电机转动带动倒立摆小车在滑轨上来回自由运动，达到倒立摆稳
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公开(公告)号：CN108765339A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810530168.1
申请日：2018-05-29
Applicant: 上海大学
CPC classification number: G06T5/008 , H04L69/164 , H04N1/40
Abstract: 本发明涉及一种网络化视觉倒立摆系统图像信息丢失修复方法，主要步骤如下：将工业相机作为视觉传感器，实时获取倒立摆运动图像。将获取的图像经由本地服务器通过使用UDP协议的网络发送给远程客户端，由于UDP协议图像传输是按行进行，则图像信息丢失而造成的图像残缺也是按行发生的，即接收端接收到的图像会出现横向的空白条纹。因此将传输后的整幅图像从左上角的像素点开始，依次遍历每一个像素，判断图像是否存在整行像素值为255的情况，若存在这种情况，则采用按列插值修复算法对每一列图像数据中丢失的数据进行修复，然后对修复后图像的像素进行数据分析；反之，则不予修复。本发明为控制理论研究者提供了一个较为理想的实验平台。
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公开(公告)号：CN106373477A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610750479.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: G09B25/00
CPC classification number: G09B25/00
Abstract: 本发明提供一种双并联倒立摆的网络化视觉伺服控制装置，其包括两个对称摆体（第一摆体、第二摆体）等，第一工业相机、第二工业相机分别架设于第一摆体、第二摆体杀的正对面，并且保证工业相机的光轴垂直于摆体所在的垂直面，垂直距离能够自由调节，光源架设在两个对称摆体的正上方，光源的高度自由调整且根据实际需求自由调节其亮度，白板架设于所述第一摆体和第二摆体的正中间，用以消除第一工业相机、第二工业相机视野的互相干扰，且所述白板的顶部距离所述弹簧一定的距离，实现双并联倒立摆的网络化视觉伺服的大闭环实时反馈控制。本发明具有多输入、强耦合、多变量、实时性较高、学科交叉性更强、实际复杂的特点。
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