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公开(公告)号：CN119975594A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510301797.7
申请日：2025-03-14
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种人形机器人腿部结构，包括大腿部、膝关节、小腿部和脚部；大腿部包括第二电机，膝关节包括第二拉杆，小腿部包括第三电机、第一小腿拉杆、第二小腿拉杆和第一法兰盘；脚部包括直拉杆、前撑和后撑；直拉杆一端通过第二拉杆与第二电机连接，另一端与后撑连接；前撑和后撑连接；第一法兰盘连接第三电机，第一小腿拉杆和第二小腿拉杆一端分别连接在第一法兰盘两侧，另一端分别连接在后撑两侧。与现有技术相比，本发明具有采用第二电机带动直拉杆实现脚部的俯仰运动，采用第三电机带动第一小腿拉杆和第二小题拉杆实现脚部的横滚运动；俯仰和横滚运动均为独立电机的单独控制，互不干涉，极大地降低了脚部运动的控制难度等优点。
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公开(公告)号：CN105306907A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510793115.5
申请日：2015-11-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种防止小孩爬窗的智能控制系统，其包括控制模块等，所述人体传感器、电磁控制模块、舵机模块都与控制模块连接，其中控制模块对人体传感器是闭环控制，对电磁模块和云台是开环控制；摄像模块与计算机模块相连接，其中计算机模块包含Opencv图像处理模块，然后控制模块与计算机模块之间通过串口通讯模块相连，最后电源模块与计算机模块相连，电源模块为计算机模块与整个智能控制系统提供电源。本发明可以保障小孩在家时不会因为攀爬窗户而发生类似坠楼的事件。
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公开(公告)号：CN102419570B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201110299209.9
申请日：2011-09-29
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明涉及一种数控机床高速加工的加减速前瞻控制方法。其操作步骤如下：（1）由CAD/CAM模型的曲线数据，根据轮廓误差，截成NC曲线数据模型；（2）在NC代码的基础上，输入系统参数，如插补周期T，最大速度Vmax等；（3）在此基础上进行微段整体S形速度规划及确定各段在S形速度曲线上相对应的速度（i=1:N，N为前瞻段数，即确定从第一段至第N段的速度值）；（4）确定微段转接角允许通过速度（i=1:N）；（5）确定转角允许速度小于规划速度的点；（6）输出加工插补点；（7）运动控制系统执行以上信息，完成零件的加工。步骤（5）是在比较S形速度曲线上的速度与转接角允许通过速度的基础上确定微段加工所能通过的合理速度，进而得出一条效率最高的S形速度曲线，最后输出加工插补点至运动控制系统。本发明在保证加工精度的同时，大大提高了加工的效率，而且有效地避免了机床的柔性冲击，延长了机床和刀具的使用寿命。
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公开(公告)号：CN102323434A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110249954.2
申请日：2011-08-29
Applicant: 上海大学
IPC: G01P1/08
Abstract: 本发明为一种高性价比的汽车超速报警系统。它包括车速传感器（1）、直流稳压电源（2）、频率/电压转换器（3）、超速阀值选择开关（4）、语音集成电路块（5）和扬声器（6），系统设置5档超速阀值选择功能,可根据实际情况手动设置阀值。当汽车行驶速度超过设置报警阀值时,扬声器（6）可以发出多种语音报警声及时提醒驾驶员减速,以减少因超速而发生交通事故。可广泛应用于不同车型的汽车,具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN103978563A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410068325.3
申请日：2014-02-27
Applicant: 上海大学
IPC: B28D5/04
Abstract: 本发明涉及一种多线切割机恒张力控制系统。它包括架体、线辊，其中包括4个定线辊一个动线辊1和一个动线辊2、连杆1、弹簧1、导线、比较模块、驱动器模块、应变片、应变片底座、弹簧2和步进电机轴、连杆2、轴1、步进电机和轴2。这种多线切割机恒张力控制系统切割晶片的弯曲度(BOW)小，翘曲度(Warp)小，平行度(Tarp)好，总厚度公差(TTV)小，片间切割损耗少，加工晶片表面损伤层浅，粗糙度小，切片加工出片率高，生产效率高，投资回报率高。能有效降低切割机走线过程中张力的波动幅度，张力控制精度高，易于实现。线张力控制稳定性好，在走线过程中，断线故障率低。调整张力电动机的输出转矩来改变切割线线上的张力，张力调整方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102540977A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210069540.6
申请日：2012-03-16
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明为一种数控加工中的误差估计方法。针对当前误差估计方法中存在的问题，本发明以原有方法为基础，首先根据由CAM软件导出的NC代码得到的刀具中心轨迹确定各个点的单位切矢，然后结合刀具半径、刀具中心坐标、已经确定的各点切矢反算得到实际加工的曲线轨迹，最后根据计算得到的实际曲线轨迹计算弓高误差。本发明提出的方法是根据实际曲线轨迹估算的误差，从而可以更精确的判断加工精度，改善加工质量，为复杂曲面精加工过程工艺参数的选择提供了直观而有效的参考依据。
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公开(公告)号：CN119459921A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411584506.1
申请日：2024-11-07
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/00 , B25J19/00 , B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种人形机器人腿部结构，包括大腿部、膝关节、小腿部、踝关节和小腿部；大腿部包括第一关节模组电机和第二关节模组电机；膝关节包括第一拉杆、第二拉杆和连接座，第一关节模组电机通过第一拉杆与连接座连接；小腿部包括小腿拉杆和第三关节模组电机；第二关节模组电机通过第二拉杆和小腿拉杆与脚部连接；第三关节模组电机通过小腿拉杆与脚部连接；脚部包括通过脚撑转轴连接的前撑和后撑。与现有技术相比，本发明具有第二关节模组电机和第三关节模组电机分别位于大腿部和小腿部，无需对称布置，可布置更大体积和扭矩的模组电机，增强了人形机器人的运动能力；脚部包括前撑和后撑，可适应不同的地形等优点。
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公开(公告)号：CN105306907B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201510793115.5
申请日：2015-11-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种防止小孩爬窗的智能控制系统，其包括控制模块等，所述人体传感器、电磁控制模块、舵机模块都与控制模块连接，其中控制模块对人体传感器是闭环控制，对电磁模块和云台是开环控制；摄像模块与计算机模块相连接，其中计算机模块包含Opencv图像处理模块，然后控制模块与计算机模块之间通过串口通讯模块相连，最后电源模块与计算机模块相连，电源模块为计算机模块与整个智能控制系统提供电源。本发明可以保障小孩在家时不会因为攀爬窗户而发生类似坠楼的事件。
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公开(公告)号：CN103645675A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310662651.2
申请日：2013-12-10
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/406
Abstract: 本发明涉及一种数控机床智能温控装置。它包括一个AT89C51控制模块、温度传感器A、温度传感器B、温度传感器C、温度传感器D、键盘模块、一个显示模块和一个报警模块，所述温度传感器A、温度传感器B、温度传感器C、温度传感器D和键盘模块的输出端与AT89C51控制模块的输入端连接，而AT89C51控制模块的输出端则与显示模块和报警模块的输入端连接，所述温度传感器A、温度传感器B、温度传感器C和温度传感器D四个温度传感器根据机床结构和实际工况及热源分布，分别分布在测量电机温度、测量机床工作温度、测量主轴温度和测量主轴箱温度场中，当温度过高时AT89C51控制模块向报警模块发送指令，使报警模块发出声音提醒工作人员，温度传感器采集温度信号传输到AT89C51控制模块进行处理，AT89C51控制模块再把处理后的温度数据送到显示模块上显示出来。其构成简单，信号采集效果好，数据处理速度快，便于实际检测输出。
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公开(公告)号：CN102540977B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201210069540.6
申请日：2012-03-16
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明为一种数控加工中的误差估计方法。针对当前误差估计方法中存在的问题，本发明以原有方法为基础，首先根据由CAM软件导出的NC代码得到的刀具中心轨迹确定各个点的单位切矢，然后结合刀具半径、刀具中心坐标、已经确定的各点切矢反算得到实际加工的曲线轨迹，最后根据计算得到的实际曲线轨迹计算弓高误差。本发明提出的方法是根据实际曲线轨迹估算的误差，从而可以更精确的判断加工精度，改善加工质量，为复杂曲面精加工过程工艺参数的选择提供了直观而有效的参考依据。
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