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公开(公告)号：CN106111880B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610433664.6
申请日：2016-06-18
Applicant: 上海大学
IPC: B21K27/02
Abstract: 本发明涉及一种二自由度冷镦机送料装置，包括底板，约束装置，驱动动力源和传动机构；所述传动机构安装在底板上，传动机构在驱动动力源的驱动下，经由约束装置，使得夹具具备了两个方向的自由度，从而实现了对于棒料的夹紧和搬运。该装置自带的动力源少，使用了夹持的方式来输送线材，并适用于多个型号的线材的输送，结构简单，可靠，体积小、重量轻，成本低，易于加工，易于维护。该装置可以改善目前市场上许多冷镦机送料机构的滚子的结构。
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公开(公告)号：CN105365509B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201510610467.2
申请日：2015-09-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明设计种可自动调节的两栖车辆吸波推进装置。它包括个安装在车体内的发动机经个传动机构联接驱动四个车轮和两个分别安装在车体底部左右两侧的两个吸波推进装置;两栖车辆在水中行驶时发动机经可脱扣式传动机构扣联驱动叶片泵、叶片泵二和加压水泵,水流经导流罩被吸入而由推进器的喷口射出,推进两栖车辆;在陆地行驶时,可脱扣式机构脱扣叶片泵、叶片泵二和加压水泵,则吸波推进装置不工作;可调向的导流罩和可调向喷射式推进器分别可调整进水口和喷射口的方向角度,实现吸波减阻,改进推进效果。
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公开(公告)号：CN105598996B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610093116.3
申请日：2016-02-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于非完整约束的新型欠驱动机器人手腕装置，包括一个静平台、一个动平台、两个分支机构链、两个驱动动力源和一个中间约束装置，所述静平台通过所述两个分支机构链连接所述动平台，所述两个分支机构链在两个驱动动力源的驱动下，经两个分支机构链传动，中间约束装置形成一个非完整约束，从而实现了动平台的三自由度运动。本发明采用两个动力源驱动的三自由度并联机构作三自由度运动，动力源少，以手腕的体积也小，重量轻，成本低，仅需要较低的控制系统，本发明结构简单，工作可靠，可作为机器人的关节，用以实现较少的动力源驱动较多的手臂关节自由度。
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公开(公告)号：CN106272415A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610750480.2
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B25J9/1679 , B25J5/007 , B25J9/1694
Abstract: 本发明公开一种全向移动转运机器人，包括移动底盘、载货架、旋转机构、升降机构、机械手、视觉系统、激光传感器、控制系统和充电系统，移动底盘采用麦克纳姆轮，实现全向移动，升降机构能够调节机械手的高度，旋转机构可以实现立柱的任意角度的回转运动，再配合具有七个自由度的机械手，使工作范围加大，激光传感器和视觉系统能够实现精确制导，操作方便，动作快捷，由它取代人工作业不仅降低了工作强度，提高了生产效率，且其具有高度灵活性和柔性。
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公开(公告)号：CN105855446A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610337776.1
申请日：2016-05-22
Applicant: 上海大学
IPC: B21J13/14
CPC classification number: B21J13/14
Abstract: 本发明提供一种冷镦机顶料机构，其包括安装在冷镦机上的伺服直线电机装置、直线电机液压升降柱装置、液压减震装置、带轮和V型带，伺服直线电机装置包括伺服电机，服电机驱动带轮和V型带，伺服电机、带轮和V型带组成的传动机构完成送料切料动作，送至冲孔工位进行成形，成形后镦压力依然存在作用于液压减震装置，同时伺服直线电机装置发出的顶料动作信号，让直线电机液压升降柱装置执行顶料动作，完成顶料动作后，退出顶料动作信号通过伺服直线电机装置传给伺服电机，伺服电机通过调整转动速度和转动角度，控制直线电机液压升降柱装置来执行退出顶料动作。本发明结构变紧凑，防止了冷镦机由于冷镦力大导致机身撕裂等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106111880A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610433664.6
申请日：2016-06-18
Applicant: 上海大学
IPC: B21K27/02
CPC classification number: B21K27/02
Abstract: 本发明涉及一种二自由度冷镦机送料装置，包括底板，约束装置，驱动动力源和传动机构；所述传动机构安装在底板上，传动机构在驱动动力源的驱动下，经由约束装置，使得夹具具备了两个方向的自由度，从而实现了对于棒料的夹紧和搬运。该装置自带的动力源少，使用了夹持的方式来输送线材，并适用于多个型号的线材的输送，结构简单，可靠，体积小、重量轻，成本低，易于加工，易于维护。该装置可以改善目前市场上许多冷镦机送料机构的滚子的结构。
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公开(公告)号：CN105598996A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610093116.3
申请日：2016-02-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于非完整约束的新型欠驱动机器人手腕装置，包括一个静平台、一个动平台、两个分支机构链、两个驱动动力源和一个中间约束装置，所述静平台通过所述两个分支机构链连接所述动平台，所述两个分支机构链在两个驱动动力源的驱动下，经两个分支机构链传动，中间约束装置形成一个非完整约束，从而实现了动平台的三自由度运动。本发明采用两个动力源驱动的三自由度并联机构作三自由度运动，动力源少，以手腕的体积也小，重量轻，成本低，仅需要较低的控制系统，本发明结构简单，工作可靠，可作为机器人的关节，用以实现较少的动力源驱动较多的手臂关节自由度。
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公开(公告)号：CN105855446B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610337776.1
申请日：2016-05-22
Applicant: 上海大学
IPC: B21J13/14
Abstract: 本发明提供一种冷镦机顶料机构，其包括安装在冷镦机上的伺服直线电机装置、直线电机液压升降柱装置、液压减震装置、带轮和V型带，伺服直线电机装置包括伺服电机，服电机驱动带轮和V型带，伺服电机、带轮和V型带组成的传动机构完成送料切料动作，送至冲孔工位进行成形，成形后镦压力依然存在作用于液压减震装置，同时伺服直线电机装置发出的顶料动作信号，让直线电机液压升降柱装置执行顶料动作，完成顶料动作后，退出顶料动作信号通过伺服直线电机装置传给伺服电机，伺服电机通过调整转动速度和转动角度，控制直线电机液压升降柱装置来执行退出顶料动作。本发明结构变紧凑，防止了冷镦机由于冷镦力大导致机身撕裂等特点。
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公开(公告)号：CN105365509A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510610467.2
申请日：2015-09-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明设计一种可自动调节的两栖车辆吸波推进装置。它包括一个安装在车体内的发动机经一个传动机构联接驱动四个车轮和两个分别安装在车体底部左右两侧的两个吸波推进装置；两栖车辆在水中行驶时发动机经可脱扣式传动机构扣联驱动叶片泵一、叶片泵二和加压水泵，水流经导流罩被吸入而由推进器的喷口射出，推进两栖车辆；在陆地行驶时，可脱扣式机构脱扣叶片泵一、叶片泵二和加压水泵，则吸波推进装置不工作；可调向的导流罩和可调向喷射式推进器分别可调整进水口和喷射口的方向角度，实现吸波减阻，改进推进效果。
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公开(公告)号：CN205826686U
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201620594622.6
申请日：2016-06-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本实用新型公开了一种角速度测量仪，其包括圆盘台、步进电机、曲柄、滑块、弹簧钢条、质量块、电阻应变片、轴销、紧定螺钉、支架、底座，质量块位于弹簧钢条的顶端上，弹簧钢条两侧指定位置贴电阻应变片，步进电机与曲柄通过紧定螺钉相连，曲柄与连杆、连杆与滑块都通过一个轴销相连，步进电机的底端、支架都与底座固定，底座固定在圆盘台上，滑块与支架上的滑槽滑动连接。本角速度测量仪采用双应变片半桥法还可改善弹簧钢条贴片位置中心不对称缺点，从而改善非线性，增强输出灵敏度，提高测量精度。
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