公开(公告)号：CN105527980B

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201510863977.0

申请日：2015-12-01

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 朱俊杰 ,  李立春 ,  曹俊生 ,  孙小珠 ,  吴金花 ,  李传吟 ,  欧阳文 ,  査学雷 ,  樊蓉 ,  冯宇 ,  刘国林

IPC: G05D3/12 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明涉及多自由度双目视觉系统的运动学建模及目标跟踪控制方法，针对多自由度双目视觉系统目标跟踪控制任务，提出了一种的基于虚拟移动关节的目标跟踪控制方法。该方法在双目视觉系统的多自由度臂中引入了一个虚拟的移动关节，通过增加1个虚拟移动关节变量d，替换掉双目视觉算法中图像空间的4个参数(ul,vl)和(ur,vr)，将n自由度双目视觉系统的逆运动学求解转化为n+1自由度机械臂的逆运动学求解，进而利用传统的D‑H法进行逆运动学求解。本发明解决了多自由度双目视觉系统的目标跟踪控制算法问题。本算法具有计算量小，求解简单的优点，成功应用于一个3自由度的双目视觉系统的目标跟踪控制任务。

公开(公告)号：CN105527980A

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201510863977.0

申请日：2015-12-01

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 朱俊杰 ,  李立春 ,  曹俊生 ,  孙小珠 ,  吴金花 ,  李传吟 ,  欧阳文 ,  査学雷 ,  樊蓉 ,  冯宇 ,  刘国林

IPC: G05D3/12 ,  G05B13/04

CPC classification number: G05D3/121 ,  G05B13/042

Abstract: 本发明涉及多自由度双目视觉系统的运动学建模及目标跟踪控制方法，针对多自由度双目视觉系统目标跟踪控制任务，提出了一种的基于虚拟移动关节的目标跟踪控制方法。该方法在双目视觉系统的多自由度臂中引入了一个虚拟的移动关节，通过增加1个虚拟移动关节变量d，替换掉双目视觉算法中图像空间的4个参数(ul,vl)和(ur,vr)，将n自由度双目视觉系统的逆运动学求解转化为n+1自由度机械臂的逆运动学求解，进而利用传统的D-H法进行逆运动学求解。本发明解决了多自由度双目视觉系统的目标跟踪控制算法问题。本算法具有计算量小，求解简单的优点，成功应用于一个3自由度的双目视觉系统的目标跟踪控制任务。