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公开(公告)号：CN104943764A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510302520.2
申请日：2015-06-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种伸缩式翻滚机器人，包括：一个中心节点组件、若干伸缩杆组件以及若干柔性脚组件，若干伸缩杆组件分别连在接中心节点组件与若干伸缩杆组件、相邻的若干伸缩杆组件之间，构成正多面体形状，若干柔性脚组件位于正多面体形状的各顶点，通过若干伸缩杆组件的伸缩实现伸缩式翻滚机器人的移动，以及调整中心节点组件的位置，使伸缩式翻滚机器人在移动过程中重心位置从一个稳定区域到另一个稳定区域。
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公开(公告)号：CN104335697B8
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN200610119721.X
申请日：2006-08-30
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种空间对接机构缓冲试验台，包括位置相向布置的主动端与被动端，通过同步制动连杆与各自的平动制动机构相连；主动端上安装有追踪飞行器模拟件及其主动对接机构；被动端上安装有目标飞行器模拟件及其被动对接机构；主动端上还安装有对接环重力平衡装置。除上述不同点，主动端和被动端的其他结构完全相同。飞行器模拟件的质量、惯量、长度、质心位置与真实的飞行器相同。本发明可根据试验设置两飞行器的对接位姿和初始速度，由于采用了气浮和低摩擦技术模拟失重条件下物体的运动过程，两飞行器模拟件能够在惯性的力的作用下以设定的姿态和速度对接，达到了所谓“1∶1全物理仿真”的有益效果。
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公开(公告)号：CN106483872B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201510531727.7
申请日：2015-08-26
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种评判模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度方法。主要包括扭振装置、扭振频率的实现、柔性太阳翼驱动模拟、评判精度的量化。本发明用惯量盘与扭杆模拟柔性太阳翼驱动过程中的动力学振动，通过调整惯量盘质量与扭杆扭转刚度实现不同的扭振频率，施加阶跃速度驱动模拟太阳翼对日定向转动，用扭矩传感器测量动态加载力矩作为理论值，以仿真试验台加载的力矩与理论值的幅值与频率偏差来量化评判仿真试验台的精度。本发明设计了模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度评判方法，经济、高效的实现了模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度评判，取得了经济、实施容易、准确度高的有益效果。
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公开(公告)号：CN106483872A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510531727.7
申请日：2015-08-26
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种评判模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度方法。主要包括扭振装置、扭振频率的实现、柔性太阳翼驱动模拟、评判精度的量化。本发明用惯量盘与扭杆模拟柔性太阳翼驱动过程中的动力学振动，通过调整惯量盘质量与扭杆扭转刚度实现不同的扭振频率，施加阶跃速度驱动模拟太阳翼对日定向转动，用扭矩传感器测量动态加载力矩作为理论值，以仿真试验台加载的力矩与理论值的幅值与频率偏差来量化评判仿真试验台的精度。本发明设计了模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度评判方法，经济、高效的实现了模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度评判，取得了经济、实施容易、准确度高的有益效果。
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公开(公告)号：CN108811525B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201218001917.5
申请日：2012-06-18
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种基于飞行器等效质量模拟的热真空对接试验装置及方法，包括：步骤一、根据要进行对接试验的主动飞行器和被动飞行器的质量确定飞轮的转动惯量，并在飞轮上增加砝码以配置所述转动惯量；步骤二、将主动对接机构和被动对接机构分别安装在所述试验系统的上、下平台；完成热真空环境的设定；步骤三、模拟主动对接机构和被动对接机构对接前的位置和姿态偏差；步骤四、启动伺服电机，闭合电机离合器，飞轮开始旋转并达到预设定的轴向对接速度相对应的转速；然后模拟两飞行器之间的相对运动；步骤五、主动对接和被动对接机构分离前，飞轮机构在卸荷装置的作用下回到原位；主、被动对接机构分离，完成整个热真空分离过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110140446B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201418001922.5
申请日：2014-05-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: H02P8/00
Abstract: 本发明解决的问题是提供一种FPGA通用步进电机驱动设计方法，包括以下步骤：步骤1，建立步进电机驱动系统的通用框架，所述框架主要基于CPU芯片、反熔丝FPGA芯片和驱动芯片LMD18200；步骤2，设计反熔丝PFGA芯片和CPU的通用接口，包括速度接口和电流接口；步骤3，通用驱动设计，包括细分数配置、死区保护、电机电流调节和计数步进值配置。本发明的设计方法具有较强的通用性、适用性和可靠性，为航天机构类驱动系统的产品化提供基础。
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公开(公告)号：CN105651222A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610105229.0
申请日：2016-02-25
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种波发生器的长轴径向跳动与对称度测试方法，该方法包括：S1：将待测波发生器安装于所述电机的输出轴，且使得所述从动轴与所述电机的输出轴能够同步转动；S2：所述上位机驱动所述电机的输出轴旋转一周；期间：通过角度传感器采集所述从动轴和/或所述电机输出轴的旋转角度，通过所述非接触式位移测量装置采集待测波发生器的竖直向位移；S3：所述上位机根据所采集的位移，确定波发生器两个位置最高点；S4：依据所采集的位移和旋转角度，计算：波发生器两个位置最高点的差，作为波发生器的长轴跳动；波发生器两个位置最高点的相对波发生器回转中心角，作为波长发生器的长轴对称度。
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公开(公告)号：CN104335702B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN200710083650.7
申请日：2007-12-12
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种飞行器对接锁同步运动的传动装置：包括：对接锁驱动组合[1]为驱动源，它与主动锁[2]连接；钢索组件[4]将主动锁[2]和从动锁[3]连接在一起，形成一个闭合传动链；一套主动锁[2]和若干套从动锁[3]构成一组对接锁，均匀分布在圆周上。本发明解决了对接锁重量和同步运动传动效率等问题，取得了结构简单紧凑、重量轻、传动效率高、可靠性高、安全性高等有益效果。
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公开(公告)号：CN104335697B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200610119721.X
申请日：2006-08-30
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种空间对接机构缓冲试验台，包括位置相向布置的主动端与被动端，通过同步制动连杆与各自的平动制动机构相连；主动端上安装有追踪飞行器模拟件及其主动对接机构；被动端上安装有目标飞行器模拟件及其被动对接机构；主动端上还安装有对接环重力平衡装置。除上述不同点，主动端和被动端的其他结构完全相同。飞行器模拟件的质量、惯量、长度、质心位置与真实的飞行器相同。本发明可根据试验设置两飞行器的对接位姿和初始速度，由于采用了气浮和低摩擦技术模拟失重条件下物体的运动过程，两飞行器模拟件能够在惯性的力的作用下以设定的姿态和速度对接，达到了所谓“1∶1全物理仿真”的有益效果。
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公开(公告)号：CN111404345A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010207301.7
申请日：2020-03-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种适用于空间环境的精密驱动关节，包括：直流力矩电机、光电编码器、角接触轴承、深沟球轴承、壳体、电机端盖、尾罩、驱动轴组件、轴承固定螺母、轴承挡圈、轴承隔圈、电机调整垫片、电机固定螺母、轴套和码盘转接环；其中，驱动轴组件由驱动轴前端和驱动轴末端组成。该关节采用以直流力矩电机作为驱动源的直接驱动，光电码盘采集轴系角度，定位预紧的背对背安装的角接触轴承支撑轴系，驱动轴组件和壳体采用钛合金材料，所有的定位配合面均采用0～5微米过盈量的小过盈配合。本驱动关节具有温度适应范围大、抗振、抗冲击、无轴系回差、回转精度和测角精度高、精度稳定性高等优点。
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