公开(公告)号：CN118570331A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410693563.7

申请日：2024-05-31

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 蔡家明 ,  李博文 ,  黄孝慈

IPC: G06T11/20 ,  G06V10/40 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80 ,  G06F40/216

Abstract: 本发明涉及一种基于LIO‑SAM改进回环检测校正的建图方法，步骤包括：采用LinK3D对原始激光雷达数据进行特征提取，利用提取的关键点生成包括距离和方向信息的特征描述子以及激光雷达测程因子；利用LIO‑SAM基于提取的关键点对原始IMU数据进行预积分，生成预积分因子；采用BoW3D算法使用特征描述子构建单词，通过计算单词频率和逆向索引来建立当前帧与回环帧的联系，根据回环检测结果对位姿进行实时校正，生成回环因子；将激光雷达测程因子、回环因子、IMU预积分因子和GPS因子融入到因子图中对位姿和地图增加约束并优化完成建图和定位。与现有技术相比，本发明有效提高了特征提取和回环检测性能，具有更好的建图效果。

公开(公告)号：CN114987643B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202210703722.8

申请日：2022-06-21

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张春燕 ,  蒋春雷 ,  葛天豪 ,  李博文 ,  司洋毅 ,  汪雨浓 ,  张一鸣

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种可实现轮腿两态切换及高矮宽窄变化的仿生机器人，将为可变形机器人实际制作应用提供普遍适用的技术支持。该机器人的主要工作原理为通过舵机控制机构运动副的状态，以实现整体的宽窄变化、高矮变化以及轮腿两态的转化。该机器人可实现轮式、腿式两种形态，并能够根据需求调整高度和宽度，具有设计巧妙，工作原理简单，提高结构利用率、结构紧凑、控制容易等优点，用于保证各部分的正常运行。

公开(公告)号：CN114987643A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210703722.8

申请日：2022-06-21

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张春燕 ,  蒋春雷 ,  葛天豪 ,  李博文 ,  司洋毅 ,  汪雨浓 ,  张一鸣

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种可实现轮腿两态切换及高矮宽窄变化的仿生机器人，将为可变形机器人实际制作应用提供普遍适用的技术支持。该机器人的主要工作原理为通过舵机控制机构运动副的状态，以实现整体的宽窄变化、高矮变化以及轮腿两态的转化。该机器人可实现轮式、腿式两种形态，并能够根据需求调整高度和宽度，具有设计巧妙，工作原理简单，提高结构利用率、结构紧凑、控制容易等优点，用于保证各部分的正常运行。