公开(公告)号：CN116416589A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310338210.0

申请日：2023-03-31

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 黄孝慈 ,  胡智豪 ,  杜嘉豪 ,  张越

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/40 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77

Abstract: 本发明涉及一种基于铁轨数据与几何性质的轨道点云提取方法，通过车载激光雷达获取原始点云数据，利用轨道点云高度数据分布特征及几何高程跳变数据特征，快速过滤出路基区域，后利用铁轨在路基上连续的高程差异特征提取铁轨点云，并利用主成分分析的线性数据特征过滤去离散的假阳性非线性点簇，利用点簇距离及角度阈值实现同一轨道对的点簇的连接，最终提取出属于不同轨道对的点云。与现有技术相比，本发明进一步简化提取流程，有效提高检测准确性，实现在不同轨距、多轨道的铁路环境中快速提取轨道点云用于后续拟合，具有良好实时性，对于铁路轨道实现自动化巡查具有重要意义。

公开(公告)号：CN101885321A

公开(公告)日：2010-11-17

申请号：CN200910051039.5

申请日：2009-05-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 钱宇彬 ,  吴菁 ,  李聪 ,  马其华 ,  黄孝慈

IPC: B60R22/48

Abstract: 本发明涉及一种安全带佩戴智能提醒装置，包括提醒电路，该电路包括相串联的电源、微型控制单元、车速信号采集单元、锁扣触发开关、提醒报警器以及安全带带长检测器，该安全带带长检测器串联于提醒电路中。与现有技术相比，本发明具有使用范围广、安全可靠、方便实施以及现实社会意义大等优点。

公开(公告)号：CN101885316B

公开(公告)日：2012-05-23

申请号：CN200910051037.6

申请日：2009-05-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 钱宇彬 ,  李聪 ,  陈浩 ,  杨亚莉 ,  黄孝慈

IPC: B60R21/01 ,  B60R22/46

Abstract: 本发明涉及一种爆燃式安全带的爆炸控制方法，包括以下步骤：检测汽车碰撞减速度值是否达到设定，若是，则检测安全带锁扣触发开关是否闭合，若是，则检测安全带带长检测开关是否闭合，若是，则指令爆燃式安全带爆炸；本发明还涉及一种爆燃式安全带的爆炸控制装置，包括控制电路，该电路包括相串联的电源、微型控制单元、碰撞减速度检测器、锁扣触发开关、爆燃式安全带爆炸装置以及安全带带长检测开关，该安全带带长检测开关串联于控制电路中。本发明具有使用范围广、安全可靠、方便实施等优点。

公开(公告)号：CN101885321B

公开(公告)日：2012-02-15

申请号：CN200910051039.5

申请日：2009-05-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 钱宇彬 ,  吴菁 ,  李聪 ,  马其华 ,  黄孝慈

IPC: B60R22/48

Abstract: 本发明涉及一种安全带佩戴智能提醒装置，包括提醒电路，该电路包括相串联的电源、微型控制单元、车速信号采集单元、锁扣触发开关、提醒报警器以及安全带带长检测器，该安全带带长检测器串联于提醒电路中。与现有技术相比，本发明具有使用范围广、安全可靠、方便实施以及现实社会意义大等优点。

公开(公告)号：CN118570331A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410693563.7

申请日：2024-05-31

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 蔡家明 ,  李博文 ,  黄孝慈

IPC: G06T11/20 ,  G06V10/40 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80 ,  G06F40/216

Abstract: 本发明涉及一种基于LIO‑SAM改进回环检测校正的建图方法，步骤包括：采用LinK3D对原始激光雷达数据进行特征提取，利用提取的关键点生成包括距离和方向信息的特征描述子以及激光雷达测程因子；利用LIO‑SAM基于提取的关键点对原始IMU数据进行预积分，生成预积分因子；采用BoW3D算法使用特征描述子构建单词，通过计算单词频率和逆向索引来建立当前帧与回环帧的联系，根据回环检测结果对位姿进行实时校正，生成回环因子；将激光雷达测程因子、回环因子、IMU预积分因子和GPS因子融入到因子图中对位姿和地图增加约束并优化完成建图和定位。与现有技术相比，本发明有效提高了特征提取和回环检测性能，具有更好的建图效果。

公开(公告)号：CN115359067A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210933350.8

申请日：2022-08-04

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 黄孝慈 ,  杜嘉豪 ,  邢孟阳 ,  张涛 ,  胡智豪 ,  谢兆康 ,  张越

IPC: G06T7/10 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及一种基于连续卷积网络的逐点融合点云语义分割方法，包括以下步骤：分别获取目标的RGB图像和点云数据；通过透视投影模型，将RGB图像的各像素点和点云数据一一对应；将RGB图像和与RGB图像对应的点云数据均输入双流特征提取网络中，提取图像语义特征和点云空间特征；将点云空间特征和图像语义特征输入融合模块中，获取融合特征，将融合特征添加到点云空间特征上作为输出特征；将输出特征输入点云语义分割标签预测网络中，获取点云数据中每个点的语义分割预测标签。与现有技术相比，本发明能够减少外观信息的丢失，增强激光雷达点云的表征能力，进而更好地理解语义场景，保障自动驾驶任务中的安全性与实用性。

公开(公告)号：CN101887809B

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN200910051040.8

申请日：2009-05-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 钱宇彬 ,  吴菁 ,  李聪 ,  马其华 ,  黄孝慈

IPC: H01H3/16 ,  B60R22/48

Abstract: 本发明涉及一种安全带佩戴触发开关，包括至少一个静触点以及至少一个动触点，两点触碰可产生一触发信号，所述的静触点设于安全带上固定点的安全带悬挂轴上，所述的动触点设于安全带织带上。与现有技术相比，本发明具有使用范围广、安全可靠、方便实现以及检修方便等优点。

公开(公告)号：CN101887809A

公开(公告)日：2010-11-17

申请号：CN200910051040.8

申请日：2009-05-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 钱宇彬 ,  吴菁 ,  李聪 ,  马其华 ,  黄孝慈

IPC: H01H3/16 ,  B60R22/48

Abstract: 本发明涉及一种安全带佩戴触发开关，包括至少一个静触点以及至少一个动触点，两点触碰可产生一触发信号，所述的静触点设于安全带上固定点的安全带悬挂轴上，所述的动触点设于安全带织带上。与现有技术相比，本发明具有使用范围广、安全可靠、方便实现以及检修方便等优点。

公开(公告)号：CN101885316A

公开(公告)日：2010-11-17

申请号：CN200910051037.6

申请日：2009-05-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 钱宇彬 ,  李聪 ,  陈浩 ,  杨亚莉 ,  黄孝慈

IPC: B60R21/01 ,  B60R22/46

Abstract: 本发明涉及一种爆燃式安全带的爆炸控制方法，包括以下步骤：检测汽车碰撞减速度值是否达到设定，若是，则检测安全带锁扣触发开关是否闭合，若是，则检测安全带带长检测开关是否闭合，若是，则指令爆燃式安全带爆炸；本发明还涉及一种爆燃式安全带的爆炸控制装置，包括控制电路，该电路包括相串联的电源、微型控制单元、碰撞减速度检测器、锁扣触发开关、爆燃式安全带爆炸装置以及安全带带长检测开关，该安全带带长检测开关串联于控制电路中。本发明具有使用范围广、安全可靠、方便实施等优点。

公开(公告)号：CN119323779A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411383620.8

申请日：2024-09-30

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 黄孝慈 ,  王知博

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/56 ,  G06V10/44 ,  G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/26 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种基于PointPillars的三维目标检测方法，该方法包括以下步骤：获取车辆周围的3D点云，采用柱特征网络依次进行离散化、基于自注意力机制提取全局上下文信息以及重投影，形成2D伪图像；将所述2D伪图像输入二维骨干网络中，采用注意力机制自上而下地进行下采样，再通过反卷积和自连接得到拼接特征；基于所述拼接特征，采用SSD检测头进行检测，输出目标检测结果。与现有技术相比，本发明具有提高小目标检测效果等优点。