公开(公告)号：CN117900717A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311778113.X

申请日：2023-12-21

Applicant: 上海新时达机器人有限公司

Inventor： 曾海 ,  邓洪洁 ,  刘天华 ,  陈伟

IPC: B23K37/02

Abstract: 本公开实施例涉及焊接技术领域，提供一种控制摆焊机器人摆焊运动的方法以及摆焊机器人的系统，控制摆焊机器人摆焊运动的方法包括：预设位于待焊接工装上的焊接路径，以及焊枪相对于焊接路径的参数，焊接路径的延伸方向为第一方向，平行于待焊接工装表面且垂直于焊接路径的方向为第二方向；根据焊接路径以及焊枪相对于焊接路径的参数获取摆焊路径，焊接路径的两侧均具有摆焊路径，且摆焊路径中包括多个连续的焊接点；摆焊机器人的机械臂结构控制腕关节沿第一方向移动，腕关节控制焊枪末端沿第二方向移动，机械臂结构与腕关节共同控制焊枪末端移动，以使摆焊机器人在待焊接工装表面沿摆焊路径焊接。至少可以提高摆焊机器人的焊接效率。

公开(公告)号：CN117656078A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311868534.1

申请日：2023-12-29

Applicant: 上海新时达机器人有限公司

Inventor： 刘天华 ,  邓洪洁 ,  林俐 ,  孙锐 ,  曾海 ,  陈伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例涉及工业自动化领域，公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，获取柔性机器人上的多个采样点的连杆转角和关节扭矩，计算所述柔性机器人的基本动力学参数；获取所述柔性机器人的反谐振频率和连杆惯量，计算所述柔性机器人的关节刚度，以机器人柔性动力学建立所述柔性机器人的柔性运动模型；根据所述柔性机器人的柔性运动模型控制所述柔性机器人运动。本发明从基本动力学出发，同时考虑关节柔性，将电机角和关节角分开考虑，通过激励轨迹辨识模型参数，最后通过轨迹规划所需的连杆角带入动力学柔性模型控制机器人运动从而提高笛卡尔空间绝对定位精度，轨迹精度，并且对抑制末端抖动也有帮助。