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公开(公告)号：CN117900717A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311778113.X
申请日：2023-12-21
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B23K37/02
Abstract: 本公开实施例涉及焊接技术领域，提供一种控制摆焊机器人摆焊运动的方法以及摆焊机器人的系统，控制摆焊机器人摆焊运动的方法包括：预设位于待焊接工装上的焊接路径，以及焊枪相对于焊接路径的参数，焊接路径的延伸方向为第一方向，平行于待焊接工装表面且垂直于焊接路径的方向为第二方向；根据焊接路径以及焊枪相对于焊接路径的参数获取摆焊路径，焊接路径的两侧均具有摆焊路径，且摆焊路径中包括多个连续的焊接点；摆焊机器人的机械臂结构控制腕关节沿第一方向移动，腕关节控制焊枪末端沿第二方向移动，机械臂结构与腕关节共同控制焊枪末端移动，以使摆焊机器人在待焊接工装表面沿摆焊路径焊接。至少可以提高摆焊机器人的焊接效率。
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公开(公告)号：CN112528434B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202011410594.5
申请日：2020-12-04
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例公开了一种信息识别方法、装置、电子设备和存储介质，涉及信息处理领域。信息识别方法包括：获取所述机器人关节的测试序列，其中，所述测试序列包括理想驱动力矩参数、电机速度和加速度；根据所述理想驱动力矩参数、所述加速度和预设转动参数获取所述机器人关节的实际传动转矩参数；根据所述实际传动转矩参数和所述电机速度构建摩擦阻尼模型，并根据所述摩擦阻尼模型获取所述机器人关节的摩擦阻尼信息。应用机器人关节测试的过程中，通过对机器人关节的摩擦阻尼进行建模和辨识能够更准确的获取摩擦阻尼信息，解决了现有技术中由于摩擦阻尼识别存在误差，而导致机器人为了保证减速器的安全牺牲机器人加速度性能的问题。
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公开(公告)号：CN112720482A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011535371.1
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种工业机器人运动控制方法，包括：根据机器人的末端给定位姿Xd经过轨迹规划，生成第i个关节轴的期望位置θi以及由所有关节轴的期望位置所组成的关节轴期望位置向量θ；根据θ和机器人的连杆刚体动力学模型生成第i个关节轴的负载力矩τi；对τi分别进行轨迹补偿处理和低通滤波处理，得到第i个关节轴的轨迹偏差补偿量Δθi和前馈力矩补偿量τffwi；将轨迹偏差补偿量Δθi与第i个关节轴的期望位置θi之和作为第i个关节轴的位置控制环的给定输入θri，将前馈力矩补偿量τffwi加入到第i个关节轴的电流控制环的输入处；根据第i个关节轴的电流控制环的输出获得第i个关节轴的给定转矩。本发明解决了由于机器人关节轴刚度不足造成的轨迹跟踪偏差过大及抖动问题。
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公开(公告)号：CN112692828A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011511489.0
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施方式涉及机器人控制领域，公开了一种机器人标定方法、系统、装置及存储介质。机器人标定方法包括：控制机器人的工具末端N次接触预置的固定点，并获取每次接触中机器人的M个关节角度；根据N组关节角度获取固定点的位置信息；根据固定点的位置信息，N组关节角度及预置的工具中心点的第一位置信息，获取机器人的关节零点偏差；根据关节零点偏差对机器人的关节角度进行零点偏差补偿。本发明实施方式中，不用高精度设备对机器人末端进行测量并标定，只需要参考外界某固定端点获取关节角度，偏差的具体计算过程可由机器人自行完成，减少了在机器人标定过程中需要投入的人力和昂贵的设备投入，降低了机器人标定的成本。
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公开(公告)号：CN112809667A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011542444.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的力控制方法、装置及其应用。该力控制方包括：实时计算机器人末端的力控位姿偏差量Xi：将计算出的力控位姿偏差量Xi与机器人的末端期望位姿Xd求和，对求和结果进行逆运动学求解，获得机器人的各关节的运动控制指令，用运动控制指令控制机器人运动。本发明能够保证工业机器人末端柔顺地接触外部对象，将工业机器人末端与外部对象的接触力控制在期望的力范围内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107662209A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710858439.1
申请日：2017-09-21
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1602 , B25J9/1676
Abstract: 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种控制方法及机器人。本发明中，控制方法包括：获取机器人的第一动力学模型；其中，第一动力学模型用于表示关节的运动参数与前馈力矩之间的关系，第一动力学模型的参数已知；将关节的参考的运动参数代入第一动力学模型，计算得到关节的前馈力矩；其中，运动参数包括关节角度、关节角速度和关节角加速度；根据关节的前馈力矩确定关节当前的关节力矩；按照关节当前的关节力矩控制机器人运动。本发明实施方式减轻了机器人在上电瞬间和运动过程中的抖动问题，提升机器人系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN112809667B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011542444.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的力控制方法、装置及其应用。该力控制方包括：实时计算机器人末端的力控位姿偏差量Xi：将计算出的力控位姿偏差量Xi与机器人的末端期望位姿Xd求和，对求和结果进行逆运动学求解，获得机器人的各关节的运动控制指令，用运动控制指令控制机器人运动。本发明能够保证工业机器人末端柔顺地接触外部对象，将工业机器人末端与外部对象的接触力控制在期望的力范围内。
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公开(公告)号：CN112528434A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011410594.5
申请日：2020-12-04
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例公开了一种信息识别方法、装置、电子设备和存储介质，涉及信息处理领域。信息识别方法包括：获取所述机器人关节的测试序列，其中，所述测试序列包括理想驱动力矩参数、电机速度和加速度；根据所述理想驱动力矩参数、所述加速度和预设转动参数获取所述机器人关节的实际传动转矩参数；根据所述实际传动转矩参数和所述电机速度构建摩擦阻尼模型，并根据所述摩擦阻尼模型获取所述机器人关节的摩擦阻尼信息。应用机器人关节测试的过程中，通过对机器人关节的摩擦阻尼进行建模和辨识能够更准确的获取摩擦阻尼信息，解决了现有技术中由于摩擦阻尼识别存在误差，而导致机器人为了保证减速器的安全牺牲机器人加速度性能的问题。
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公开(公告)号：CN117656130A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311870058.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种定位机器人末端位置的方法、电子设备及存储介质。其中方法包括：获取机器人各关节在受力方向的力矩，关节的受力方向包括关节旋转轴方向和非关节旋转轴方向；根据各关节在受力方向的力矩，确定关节在关节旋转轴方向和非关节旋转轴方向产生的形变量；根据各关节在关节旋转轴方向和非关节旋转轴方向产生的形变量，定位机器人末端的位置。本方案可以提升机器人末端位置的定位精度，从而确保机器人在各种工况下的正常作业。
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公开(公告)号：CN117656078A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311868534.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及工业自动化领域，公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，获取柔性机器人上的多个采样点的连杆转角和关节扭矩，计算所述柔性机器人的基本动力学参数；获取所述柔性机器人的反谐振频率和连杆惯量，计算所述柔性机器人的关节刚度，以机器人柔性动力学建立所述柔性机器人的柔性运动模型；根据所述柔性机器人的柔性运动模型控制所述柔性机器人运动。本发明从基本动力学出发，同时考虑关节柔性，将电机角和关节角分开考虑，通过激励轨迹辨识模型参数，最后通过轨迹规划所需的连杆角带入动力学柔性模型控制机器人运动从而提高笛卡尔空间绝对定位精度，轨迹精度，并且对抑制末端抖动也有帮助。
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