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公开(公告)号：CN117424774A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311190815.6
申请日：2023-09-14
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 新时达(西安)高端装备制造软件应用研究有限公司
IPC: H04L12/40 , H04L12/403 , H04L61/5038 , H04L12/18 , G06F13/42
Abstract: 本发明实施例涉及工业自动化领域，公开了一种通信抗干扰方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，基于RS485总线进行通信的主站通过使能控制线依次将基于RS485总线进行通信的从站调整至使能状态，并依次为从站分配物理地址；在为所述从站分配对应的所述物理地址后，获取所述从站的物理配置信息；将所述使能控制线调整为失效状态；周期性的将向所述从站发送的报文合并为一个周期报文，并以广播的形式发送所述周期报文至所有所述从站。在基于RS485总线通信系统中，弱化一线制的控制线在整个系统中的作用，随着控制线的失效，在保证主站自动分配从站地址的基础上，增强整个系统的抗干扰能力，提高系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN117140509A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311137174.8
申请日：2023-09-04
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 深圳众为兴技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及机器人运动学领域，公开了一种机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，将机器人的旋转结构等效为四连杆结构并构建对应的DH参数模型；通过将机器人的平移结构的位置值作为参数引入所述DH参数模型来建立误差分析模型，平移结构由机器人中的三个相互正交的平移轴组成，各个平移轴之间存在微分误差；获取机器人运动前的第一测量数据和机器人运动后的第二测量数据；通过误差分析模型得到误差分析结果；根据误差分析结果对机器人进行标定。根据机器人的机械设计结构，构建独特的误差模型，并根据测量数据和误差模型对机器人进行标定，经过测量数据和预测数据比对和实际的误差纠偏后，降低机器人绝对定位误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117424775A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311190820.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: H04L12/40 , H04L12/403 , H04L61/5038
Abstract: 本发明实施例涉及工业自动化领域，公开了一种数据交互方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，主站依次将基于所述RS485总线进行通信的从站调整至使能状态，并依次为所述从站分配物理地址；通过广播形式向所有的从站发送配置信息，以使未被选定的所述从站根据所述配置信息将自身调整至失能状态；周期性的将向所述选定的从站发送的报文合并为一个周期报文，并以广播的形式发送所述周期报文至所有选定的从站。可以实现一次与多个部分从站进行数据交互。本专利以RS485总线为基础，提供了一种新型的主站与从站的交互方法，与传统的轮询方法相比，该方法可实现主站与部分从站实时快速的通信，其实时性强且提高了整个系统的通信效率。
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公开(公告)号：CN117086875A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311135027.7
申请日：2023-09-04
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 深圳众为兴技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人运动学领域，公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，分别获取各个平移轴和旋转轴所对应的直线式电缸的待推动距离；根据各个旋转轴所对应的电缸待推动距离分别计算各个旋转轴的预期旋转弧度；其中，所述旋转轴为铰链式结构；通过DH参数模型，计算机器人的预期末端姿态；根据各个平移轴所对应的直线式电缸的待推动距离和预期末端姿态计算所述机器人的预期末端位姿。针对汽车车门装配的非标机器人的独特的旋转轴机械设计结构，开发了相对应的机器人自动控制计算平台，使得汽车车门装配的非标机器人可以根据模型参数自动完成汽车车门的装配，极大的提高了生产效率并且解放了人工生产力。
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公开(公告)号：CN115999864B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211587615.X
申请日：2022-12-09
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及工业自动化技术领域，公开了一种自动点胶的方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：将待点胶图形解析为图形单元并以节点的形式保存在节点链表中；将待点胶图形划分为离散的子点胶图形；若封闭，确定其开、关胶点均为在起点之后预设距离的点，根据开、关胶点更新链表中相关节点的参数；若非封闭，在链表中增加节点，确定胶枪运动起始点为该节点上距起点预设距离的点，并根据该点确定链表中该节点的参数；根据节点链表生成G代码文件，并利用其控制胶枪进行自动点胶。利用生成的G代码文件能够实现自动点胶，且生成的G代码文件满足封闭或非封闭的点胶图形的需求，能够避免胶枪直接在待点胶图形的起点处开始点胶而导致胶线不均匀。
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公开(公告)号：CN116893898A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310815165.3
申请日：2023-07-04
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 新时达(西安)高端装备制造软件应用研究有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及信息处理领域，公开了一种单片机的内存分配方法、装置、单片机及存储介质。本发明中，判断所述内存请求是大内存请求还是小内存请求；若接收到的所述内存请求的类型为小内存请求，将寻找到的所述空闲内存块分割为两部分，将前端部分分配给用户，将后端部分返回空闲链表；若接收到的所述内存请求的类型为大内存请求，判断所述寻找到的所述空闲内存块是否满足大内存块分割条件，分割的后端部分分配给所述用户，将前端部分返回所述空闲链表，通过小内存请求和大内存请求隔离开来，使得大内存和小内存请求分别处于内存区的两端，以减少外部内存碎片的产生。
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公开(公告)号：CN115999864A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211587615.X
申请日：2022-12-09
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及工业自动化技术领域，公开了一种自动点胶的方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：将待点胶图形解析为图形单元并以节点的形式保存在节点链表中；将待点胶图形划分为离散的子点胶图形；若封闭，确定其开、关胶点均为在起点之后预设距离的点，根据开、关胶点更新链表中相关节点的参数；若非封闭，在链表中增加节点，确定胶枪运动起始点为该节点上距起点预设距离的点，并根据该点确定链表中该节点的参数；根据节点链表生成G代码文件，并利用其控制胶枪进行自动点胶。利用生成的G代码文件能够实现自动点胶，且生成的G代码文件满足封闭或非封闭的点胶图形的需求，能够避免胶枪直接在待点胶图形的起点处开始点胶而导致胶线不均匀。
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