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公开(公告)号：CN110787026B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201911094243.5
申请日：2019-11-11
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，公开一种基于多传感器信息的运动异常保护方法及康复设备，包括：获取关节驱动器中的运动信息以及扭矩传感器中的交互力信息，所述运动信息包括位置信息、速度信息以及电流信息；根据所述运动信息中的位置信息、速度信息以及电流信息，执行抖动检测；根据所述运动信息中的位置信息、速度信息以及电流信息，执行运动值超限检测；根据所述交互力信息，执行交互力异常检测；当抖动检测、运动值超限检测和交互力异常检测中任一项出现异常状态时，启动安全保护动作。本发明提高了异常状态检测的准确性和可靠性，有效地降低了检测开发成本。
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公开(公告)号：CN109998855A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910281064.6
申请日：2019-04-09
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于康复机器人的康复运动控制方法及系统，所述康复运动控制方法包括：获取示教数据，示教数据包括带动患者进行示教运动时至少一个运动关节的运动数据；根据运动数据生成运动关节进行康复运动的平滑运动轨迹；控制康复机器人按照平滑运动轨迹带动患者进行康复运动。本发明先由治疗师带动患者进行一次完整的示教运动，由康复机器人记录示教数据，基于该示教数据进行轨迹处理后，生成康复运动的平滑运动轨迹，最后由机器人重现示教的轨迹，带动患者患侧肢进行康复训练。通过康复机器人辅助可以显著降低治疗师的劳动强度，同时平滑运动轨迹更利于患者进行科学地、有效地康复训练，从而达到恢复患者运动功能的目的。
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公开(公告)号：CN111728819A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010664182.8
申请日：2020-07-10
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复机器人多级保护装置及方法，包括：第一级软件保护系统、第二级电气保护系统和第三级机械保护系统；软件保护系统包括过速保护模块、驱动器模块速度保护和过流保护模块；电气保护系统包括：急停开关、控制器使能保护模块、设备网电源端短路保护和过载保护模块、开关电源过流保护和过压保护模块、升降立柱联锁保护模块、执行机构端限位开关保护装置；机械保护系统包括执行机构端机械限位保护装置。本发明解决了当前市场上相关产品安全保护措施不够全面、安全性不够高的问题，消除了设备使用过程中的安全隐患，提高了康复机器人的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN111702784A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010698238.1
申请日：2020-07-20
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种运动辅助机器人，包括：基础框架，包括U型底座与设于所述U型底座上的升降立柱；运动滚轮，设于所述U型底座下方，用于负载所述运动辅助机器人全向移动；柔性线缆，用于连接所述运动辅助机器人与使用者；距离传感器，设于所述U型底座两侧部分，用于采集所述U形结构内侧使用者的下肢移动信息；压力传感器，设于所述升降立柱顶部末端，用于判断使用者的运动方向；加速度传感器，设于所述柔性线缆末端，用于判断使用者的跌倒预期；控制组件，设于所述基础框架上，用于实现所述运动辅助机器人的总体控制。本发明通过多传感器协作判断用户状态并快速响应，大幅减轻医护人员的负担的同时增强用户行走和康复信心。
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公开(公告)号：CN109998855B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910281064.6
申请日：2019-04-09
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于康复机器人的康复运动控制方法及系统，所述康复运动控制方法包括：获取示教数据，示教数据包括带动患者进行示教运动时至少一个运动关节的运动数据；根据运动数据生成运动关节进行康复运动的平滑运动轨迹；控制康复机器人按照平滑运动轨迹带动患者进行康复运动。本发明先由治疗师带动患者进行一次完整的示教运动，由康复机器人记录示教数据，基于该示教数据进行轨迹处理后，生成康复运动的平滑运动轨迹，最后由机器人重现示教的轨迹，带动患者患侧肢进行康复训练。通过康复机器人辅助可以显著降低治疗师的劳动强度，同时平滑运动轨迹更利于患者进行科学地、有效地康复训练，从而达到恢复患者运动功能的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109966113A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910223423.2
申请日：2019-03-22
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人及其控制方法。机器人包括机械臂、升降模块和控制模块；当所述机器人处于非训练模式时，所述升降模块用于驱动所述机械臂作升降运动；当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块用于控制所述升降模块停止运动，以固定所述机械臂的高度。本发明实现了机器人的安全联锁功能，即当机器人处于训练模式时，升降模块的高度不可调，机械臂的高度锁定，从而避免了康复训练过程中，机械臂高度突变致使的拉扯、拉伸患者肌肉的情况出现，提高了康复训练的安全性。
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公开(公告)号：CN109875846A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910260626.9
申请日：2019-04-02
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种上肢康复机器人，其包括上悬臂、上肢水平面运动装置和上肢矢状面运动装置，所述上肢水平面运动装置可转动地连接于所述上悬臂，且所述上肢水平面运动装置能够沿上肢的水平面摆动，所述上肢矢状面运动装置包括有驱动组件和上肢摆动组件，所述驱动组件连接于所述上肢水平面运动装置上，且所述驱动组件连接于所述上肢摆动组件并用于驱动所述上肢摆动组件沿所述上肢的矢状面摆动。本发明的上肢康复机器人满足主动、被动、助力三种训练模式情况下进行康复训练，康复周期广，大大提高了上肢康复机器人的使用率；同时，降低了上肢康复机器人的制造成本，更有利于医院的普及。
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公开(公告)号：CN111388269A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010163661.1
申请日：2020-03-10
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于CAN总线的上肢康复机器人及其控制系统，上肢康复机器人控制系统，包括控制器、多轴驱动器、数据采集卡、模拟量输入输出模块、数字量输入输出模块以及两路CAN总线；所述控制器用于通过一路CAN总线与所述模拟量输入输出模块以及所述数字量输入输出模块通信连接，通过另一路CAN总线与所述多轴驱动器以及所述数据采集卡通信连接。本发明的控制系统采用两路CAN总线拓扑结构分别连接控制器、模拟量输入输出模块、数字量输入输出模块及控制器、多轴驱动器、数据采集卡，提高了控制系统的可靠性、可扩展性及易维护性。
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公开(公告)号：CN110787026A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911094243.5
申请日：2019-11-11
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，公开一种基于多传感器信息的运动异常保护方法及康复设备，包括：获取关节驱动器中的运动信息以及扭矩传感器中的交互力信息，所述运动信息包括位置信息、速度信息以及电流信息；根据所述运动信息中的位置信息、速度信息以及电流信息，执行抖动检测；根据所述运动信息中的位置信息、速度信息以及电流信息，执行运动值超限检测；根据所述交互力信息，执行交互力异常检测；当抖动检测、运动值超限检测和交互力异常检测中任一项出现异常状态时，启动安全保护动作。本发明提高了异常状态检测的准确性和可靠性，有效地降低了检测开发成本。
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公开(公告)号：CN109924984A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910222598.1
申请日：2019-03-22
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于人体运动意图检测的机器人运动控制方法及系统。其中方法包括：获取人体的N个运动意图强烈等级以及人体在每个运动意图强烈等级时机器人对应的检测数据特征和预设强度指标；采集使用者使用所述机器人时所述机器人的实际检测数据；比较所述实际检测数据和所述检测数据特征，识别使用者的实际运动意图强烈等级；将所述实际运动意图强烈等级对应的预设强度指标作为参数，规划所述机器人的运动轨迹；控制所述机器人按照所述运动轨迹运动。本发明整体上简化了人体运动意图的检测过程，避免了复杂的数据处理，缩短了检测人体运动意图的迟滞时间，提高了机器人跟随使用者运动的及时性。
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