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公开(公告)号：CN112824228A
公开(公告)日：2021-05-21
申请号：CN201911142948.X
申请日：2019-11-20
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明涉及飞机制造技术领域，尤其涉及一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法，其包括如下步骤：S1、采用四点式的定位方式部署第一定位器、第二定位器、第三定位器以及第四定位器；S2、按照3‑2‑1‑1的方式分配定位约束；S3、飞机部件进行调姿；S4、在所述第三定位器或所述第四定位器任一个上增加航向约束，按照3‑2‑2‑1的方式调节定位约束；S5、所述飞机部件进行对接。本发明能够解决现有技术中3‑2‑1‑1定位方式和3‑3‑3‑3定位方式带来的问题，保证飞机能够沿航向整体同步运动，从而飞机部段对接时保证姿态的持续性；同时降低调姿解耦算法设计难度。
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公开(公告)号：CN112146585A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910572568.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种装配间隙的计算方法、装置、设备以及存储介质。包括：获取第一对接部内表面以及外表面上的采样点的坐标，得到第一基准坐标集合；获取第二对接部外表面上的采样点的坐标，得到第二基准坐标集合；在对接过程中，获取第一对接部外表面上的采样点的坐标以及第二对接部外表面未被第一对接部遮挡部分的采样点的坐标，得到第一实时坐标集合和第二实时坐标集合；计算第一对接部内表面上的采样点的坐标，得到第三实时坐标集合；计算第二对接部外表面被第一对接部遮挡部分的采样点的坐标，得到第四实时坐标集合。本发明实施例提供的技术方案可以实时、自动化获取装配间隙，进而提高装配效率。
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公开(公告)号：CN109277226B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201710593293.2
申请日：2017-07-20
Applicant: 上海交通大学 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B05B13/02
Abstract: 一种用于薄壁件喷涂的柔性定位调姿装置及方法，包括：旋转调姿平台和柔性定位平台，其中：柔性定位平台固定设置于旋转调姿平台内，支撑定位所述的薄壁件，并随旋转调姿平台的转动而转动；旋转调姿平台包括：底座、旋转框架和旋转箱体，其中：旋转框架转动设置于底座上，旋转箱体设置于旋转框架上；柔性定位平台包括：定位支撑底台和柔性支撑单元，其中：柔性支撑单元等间距垂直设置于定位支撑底台上，柔性支撑单元的两端设有定位杆；对柔性支撑单元进行调整和固定后放置薄壁件进行曲面的喷涂，闭合旋转箱体翻转后打开旋转箱体，此时薄壁件空间位姿翻转，进行另一曲面的喷涂；本发明结构紧凑，定位准确，提高调姿效率的同时节省人力。
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公开(公告)号：CN106314821B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201510369244.1
申请日：2015-06-29
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司 , 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明涉及一种用于传递飞机大部件支撑位置的方法，该方法包括：A.为每个支撑部件分别生成局部坐标系；B.在每个局部坐标系上测量任意M个辅助点的局部坐标；C.测量在工艺球头和球窝的接触面上的任意N个测量点的局部坐标；D.根据N个测量点的局部坐标计算其包络成的球面的球心局部坐标；E.将飞机大部件固定在多个支撑部件上；F.为由多个支撑部件构成的飞机装配现场平台生成全局坐标系；G.在全局坐标系上测量M个辅助点的全局坐标；H.计算M个辅助点的局部坐标和全局坐标之间的转换关系；I.根据转换关系将球心局部坐标转换为球心全局坐标；J.将球心全局坐标传递给下一站位的支撑部件。由此，实现了飞机大部件支撑位置在站位间的传递。
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公开(公告)号：CN109304710A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710626910.4
申请日：2017-07-27
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1692 , G05B2219/39024
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基神经网络的机械臂精度标定方法。本发明包括以下步骤：架设激光跟踪仪，将靶球安装到待标定的机械臂的末端，以靶球作为TCP点；确定激光跟踪仪坐标系与机械臂的基坐标系的位姿变换关系；计算多个参考点的TCP点理论坐标和TCP点实际坐标间的坐标误差；建立径向基神经网络，配置其输入为TCP点理论坐标、输出为坐标误差，并根据此前得到的多个参考点的TCP点理论坐标及坐标误差对径向基神经网络进行训练；利用训练后得到的径向基神经网络进行机械臂精度的标定。本发明的基于径向基神经网络的机械臂精度标定方法，运算量相对较小、且无需建立机械臂的运动学模型，进而具有通用性好、效率高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106023156B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610303972.7
申请日：2016-05-10
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种基于检测特征的点云模型与CAD模型的配准方法。该配准方法包括：从点云模型中选取高斯曲率突变点构成初始配准控制点集，求取CAD模型上的对应的匹配点集；根据约束条件从两个点集中找出三对匹配点对；根据匹配点对求出初始平移矩阵和初始旋转矩阵；将CAD模型分割为标准图形，并根据标准图形的检测特征布点规则CAD模型中采点构成检测特征点集；利用初始旋转矩阵和初始平移矩阵作用于点云模型的所有点，以构成变换后点云点集；针对变换后点云点集和检测特征点集，采用ICP算法寻找精确配准的旋转矩阵和平移矩阵。本发明的配准方法，能够兼顾配准速度和配准精度，并有助于提高精确配准的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103837079B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410053661.0
申请日：2014-02-17
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海飞机制造有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的手持式便携测量工具及其测量方法，其测量工具为测量笔，测量笔由圆锥形笔头和包含靶球座定位孔的笔杆组成，将靶球座安装在笔杆上后，笔头笔尖对准接触测量点，手持靶球引光至靶球座上，慢慢转动测量笔杆，分别在四个位置保持稳定，激光跟踪仪分别测量靶球四个位置的坐标值，即可计算出笔头处测量点的位置坐标。本发明特点在于：1）测量点处不需加工靶球座定位孔，仅保证测量点所在微小平面能使测量笔转动时笔尖保持稳定对准即可；2）测量笔无需标定，测量笔制造误差和形位公差对测量结果精确度无影响；3）结构简单，使用方便，算法可编程至激光跟踪仪控制程序中，适用面广。
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公开(公告)号：CN102092478B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201010621481.X
申请日：2010-12-30
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B64F5/00
CPC classification number: B64F5/10
Abstract: 一种用于翼身对接的定位装置，其特征在于，所述定位装置包括三个用于对飞机部件进行调姿的定位器，其中，第一定位器置于机翼承载压力最大的支撑点，并且在X、Y、Z方向上能够自由地平移运动；第二定位器置于机翼X方向最远点处，并且在Y、Z方向能够自由地平移运动，在X方向为从动移动；第三定位器，其根据所述飞机部件的重心位置确定，其位置需要使得所述飞机部件连接部位满足强度要求，并使每个定位器的受力均匀，所述第三定位器能够在Z向上自由地平移运动，在X、Y向上为从动移动。本发明的定位系统无需多轴联动，从而简化了系统复杂性的同时保证了安全可靠性，降低了成本以及对制造安装、测量和地基的成本。
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公开(公告)号：CN101987413B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN200910055646.9
申请日：2009-07-30
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明提供一种三维精密调控平台，在该平台的底部设置有底架，在该底架上设置有滑动平台，在该滑动平台上连接有伸缩装置，该伸缩装置垂直于所述滑动平台并通过其顶部的接头与被支承物连接，其特征在于，在所述底架的内部铺设有分别沿X方向和Y方向延伸的直线导轨副，所述滑动平台通过其底部的滑块与所述直线导轨副连接。该调控支承平台可以在Y方向上进行精度较高的调控，并且该平台设计紧凑，所占面积小，可以被灵活移动。
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公开(公告)号：CN112146585B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910572568.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 上海飞机制造有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种装配间隙的计算方法、装置、设备以及存储介质。包括：获取第一对接部内表面以及外表面上的采样点的坐标，得到第一基准坐标集合；获取第二对接部外表面上的采样点的坐标，得到第二基准坐标集合；在对接过程中，获取第一对接部外表面上的采样点的坐标以及第二对接部外表面未被第一对接部遮挡部分的采样点的坐标，得到第一实时坐标集合和第二实时坐标集合；计算第一对接部内表面上的采样点的坐标，得到第三实时坐标集合；计算第二对接部外表面被第一对接部遮挡部分的采样点的坐标，得到第四实时坐标集合。本发明实施例提供的技术方案可以实时、自动化获取装配间隙，进而提高装配效率。
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