公开(公告)号：CN104429876A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410577206.0

申请日：2014-10-27

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 权龙哲 ,  王启晗 ,  邢锡华 ,  孟晓 ,  张加武 ,  奚德君

IPC: A01G31/06

CPC classification number: Y02P60/216 ,  A01G31/02

Abstract: 本发明涉及一种闭锁式立体育芽设备，包括柜体、三层的浸润室、与浸润室相连的进水管道、水箱、水泵、电磁阀、继电器、薄膜按键、微电脑控制板以及卷帘装置。当培育机启动后，微电脑控制板根据机体内部的实时温度以及芽菜种类调节各层的水温、进水的时间间隔以及浸泡芽菜的时间。本发明采用浸泡式培育方法和立体式的结构，改进了传统豆芽机培育芽菜须根较多且在一台机器内只能培育一种芽菜的不足，实现了在一台机器内同时培育不同种类芽菜的功能。

公开(公告)号：CN104429876B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410577206.0

申请日：2014-10-27

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 权龙哲 ,  王启晗 ,  邢锡华 ,  孟晓 ,  张加武 ,  奚德君

IPC: A01G31/06

CPC classification number: Y02P60/216

Abstract: 本发明涉及一种闭锁式立体育芽设备，包括柜体、三层的浸润室、与浸润室相连的进水管道、水箱、水泵、电磁阀、继电器、薄膜按键、微电脑控制板以及卷帘装置。当培育机启动后，微电脑控制板根据机体内部的实时温度以及芽菜种类调节各层的水温、进水的时间间隔以及浸泡芽菜的时间。本发明采用浸泡式培育方法和立体式的结构，改进了传统豆芽机培育芽菜须根较多且在一台机器内只能培育一种芽菜的不足，实现了在一台机器内同时培育不同种类芽菜的功能。

公开(公告)号：CN105563508A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610147153.8

申请日：2016-03-15

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 李杞超 ,  曹继雄 ,  张明俊 ,  邹亚林 ,  张加武 ,  安思宇 ,  田新扬 ,  辛伯来 ,  权龙哲

IPC: B25J15/08 ,  B25J17/02

CPC classification number: B25J15/0009 ,  B25J17/0258

Abstract: 本发明公布了一种仿形欠驱动气动机器人手指装置，该装置能够对被抓取对象的外形自适应包络抓取。主要解决了以往机械结构反复单一动作对产品的损伤这一技术难题。所述装置包括手指底关节、前关节、中关节、末关节、动力发生机构和回位结构；动力发生机构包括高弹性膨胀乳胶管、关节气室内腔；回位机构包括拉伸橡胶绳和回位暗槽；本发明采用乳胶管升压膨胀挤压关节转动以实现欠驱动抓取。该装置结构合理简洁，操作方便，体积小，质量轻，生产和维护成本低。具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN104798538A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510186809.2

申请日：2015-04-20

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 权龙哲 ,  田新扬 ,  张加武 ,  辛伯来 ,  孙涛 ,  曹继雄 ,  王洪飞 ,  王昊

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，包括基座（5）、直球铰（13）、L型支撑架（14）、吸盘支撑座（9）、顶出机构以及夹持机构。L型支撑架（14）与直球铰（13）通过螺栓固结且对称分布于基座（5）两侧，所述的顶出机构包括中间轴（1）、套筒（2）、压簧（3）及调位螺母（4），所述的夹持机构包括指形爪（6）、连杆（7）和真空吸盘（8），其一端通过指形爪（6）与基座（5）用销钉连接，另一端则通过连杆（7）与顶出盘（11）销接。本器以并联机器人为载体，只需将该器安装在并联机器人动平台上即可使用。本发明实现了并联机器人对类球形和长条形果实的抓取，同时提高了工作效率。可应用于农业采摘及果蔬分选作业当中。

公开(公告)号：CN104798538B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510186809.2

申请日：2015-04-20

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 权龙哲 ,  田新扬 ,  张加武 ,  辛伯来 ,  孙涛 ,  曹继雄 ,  王洪飞 ,  王昊

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，包括基座（5）、直球铰（13）、L型支撑架（14）、吸盘支撑座（9）、顶出机构以及夹持机构。L型支撑架（14）与直球铰（13）通过螺栓固结且对称分布于基座（5）两侧，所述的顶出机构包括中间轴（1）、套筒（2）、压簧（3）及调位螺母（4），所述的夹持机构包括指形爪（6）、连杆（7）和真空吸盘（8），其一端通过指形爪（6）与基座（5）用销钉连接，另一端则通过连杆（7）与顶出盘（11）销接。本器以并联机器人为载体，只需将该器安装在并联机器人动平台上即可使用。本发明实现了并联机器人对类球形和长条形果实的抓取，同时提高了工作效率。可应用于农业采摘及果蔬分选作业当中。