公开(公告)号：CN106389072A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201611062729.7

申请日：2016-11-28

Applicant: 东北大学

Inventor： 李醒 ,  王晓峰 ,  付欣洋 ,  王建辉

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/12 ,  A63B24/00

CPC classification number: A61H1/0274 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/14 ,  A61H2201/1638 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2205/06 ,  A63B23/12 ,  A63B24/0087 ,  A63B2024/0093 ,  A63B2220/56 ,  A63B2220/833

Abstract: 本发明提供一种五自由度上肢康复机器人的虚拟现实交互系统及方法，该系统包括：交互力采集模块安装在五自由度上肢康复机器人上；位置采集模块安装在五自由度上肢康复机器人上；控制计算机，通过被动训练模式或者主动训练模式控制患者上肢进行训练，并将五自由度上肢康复机器人的实际运动状况实时显示到控制计算机中的虚拟场景中。本发明将虚拟现实技术应用于康复训练中，通过虚拟模型实时显示康复机器人的运动状态。在被动训练过程中输入各个关节的运动位置和速度，控制机器人对患者进行被动训练，同时读取给关节的位置反馈，在虚拟环境中显示康复机器人的运动状态。在主动训练过程中，通过采集患者和机器人的交互力，对康复机器人进行速度控制。