公开(公告)号：CN119749741A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510160069.9

申请日：2025-02-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  刘泽阳 ,  史新昊 ,  李健昆 ,  刘国帅 ,  张航 ,  任宇龙 ,  李中清

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种改善腿部重量分布的双足机器人，髋部框架体固连在腰部框架体底部中心处；大腿部框架体上端与髋部框架体之间通过电机直驱式髋关节组件相连，大腿部框架体下端与小腿部支撑杆上端通过膝关节组件相连，小腿部支撑杆下端与足部支撑板上表面之间通过踝关节组件相连；在大腿部框架体与小腿部支撑杆之间设有腿部屈伸驱动组件；在大腿部框架体与足部支撑板之间设有足部俯仰与偏摆驱动组件。本发明将膝关节和踝关节的驱动电机上移至大腿部位，通过连杆传动方式实现驱动电机对膝关节和踝关节的驱动，降低小腿重量和小腿转动惯量，在双足机器人动态行走过程中，降低重心调控难度，提高双足机器人行走姿态稳定性，实现小腿运动性能与轻量化需求的平衡。

公开(公告)号：CN119459874A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411770993.0

申请日：2024-12-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  任宇龙 ,  王禹 ,  周意轩 ,  刘泽阳 ,  吴迪 ,  杨吴君

IPC: B62D7/15 ,  B60K7/00

Abstract: 本发明涉及一种基于筝型连杆的转弯半径连续可调的全方位移动底盘，包括底盘驱动部分，设置在车身底板底部四角，其驱动轮相对于底盘驱动部分与车身底板的连接端偏置；中间换挡机构，设置在车身底板上，位于车身底板其中一对相对的两侧边的中部，用于整个装置变半径旋转状态和全向平移状态的转换；中间换挡机构左右两端的结构相同，均通过左右连杆、筝型结构连杆及筝型连接件与底盘驱动部分连接；前后连杆，连接车身底板上另一对相对侧边的底盘驱动部分；前后连杆的端部在车身底板中部的带槽固定件内沿槽移动。本发明采用欠驱动的技术，实现了底盘的全向移动和变半径旋转两种运动模式，在减少底盘电机成本的前提下，增大了底盘移动的灵活性。

公开(公告)号：CN118372876A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410473424.3

申请日：2024-04-19

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  王禹 ,  肖银河 ,  任宇龙

IPC: B62D3/12 ,  B60K7/00

Abstract: 一种旋转半径连续可调的欠驱动耦合式全方位四轮移动平台，包括底盘支撑板、第一、第二、第三、第四轮系组件、第一及第二耦合传动组件；四个轮系组件均匀布设在底盘支撑板的四个角点处，第一与第四轮系组件对角线分布，第二与第三轮系组件对角线分布；第一耦合传动组件设置在第一与第二轮系组件之间；第二耦合传动组件设置在第三与第四轮系组件之间。本发明在不使用转向舵机情况下，仅通过两组车轮耦合实现换向，既可实现全向移动，又可满足零半径转弯，还可在移动过程中改变朝向进行转弯，并且转弯时的旋转半径可以在零至无穷远之间连续可调，同时转弯时能够实现四个车轮的中轴线在任意时刻都交汇于同一瞬心，从而保证转弯时所有车轮均无侧滑。