公开(公告)号：CN116654099A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310777103.8

申请日：2023-06-28

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  陈思洋 ,  史新昊 ,  高宁

IPC: B62D21/18 ,  B60B33/00

Abstract: 一种双曲柄连杆十字滑块式全方位移动底盘结构及控制方法，欠驱动结构时，在不使用转向舵机情况下仅通过两组轮耦合实现换向，非欠驱动结构时，可扩展应用两个转向舵机实现换向，对角线车轮通过双曲柄连杆机构连接，保证对角线车轮始终平行，双连杆通过十字滑块机构连接，使四个车轮形成转向联动，双连杆上配有限位机构；平移模式下，十字滑块机构与限位机构配合，约束双连杆之间相对位置，曲柄可突破死点位置，又可维持四个车轮始终平行；旋转模式下，车轮在自转姿态下通过十字滑块机构与限位机构辅助，可以实现原地自转。欠驱动结构时，车轮几何中心与转向中心偏心距小，自转重心稳定性高，通过两对车轮联动，稳定性和越障能力都得到进一步提高。

公开(公告)号：CN119749741A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510160069.9

申请日：2025-02-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  刘泽阳 ,  史新昊 ,  李健昆 ,  刘国帅 ,  张航 ,  任宇龙 ,  李中清

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种改善腿部重量分布的双足机器人，髋部框架体固连在腰部框架体底部中心处；大腿部框架体上端与髋部框架体之间通过电机直驱式髋关节组件相连，大腿部框架体下端与小腿部支撑杆上端通过膝关节组件相连，小腿部支撑杆下端与足部支撑板上表面之间通过踝关节组件相连；在大腿部框架体与小腿部支撑杆之间设有腿部屈伸驱动组件；在大腿部框架体与足部支撑板之间设有足部俯仰与偏摆驱动组件。本发明将膝关节和踝关节的驱动电机上移至大腿部位，通过连杆传动方式实现驱动电机对膝关节和踝关节的驱动，降低小腿重量和小腿转动惯量，在双足机器人动态行走过程中，降低重心调控难度，提高双足机器人行走姿态稳定性，实现小腿运动性能与轻量化需求的平衡。