公开(公告)号：CN106761795A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710133228.1

申请日：2017-03-08

Applicant: 东北大学

Inventor： 林文强 ,  张林林 ,  谢里阳 ,  李海洋 ,  崔彬彬

IPC: E21D9/08

CPC classification number: E21D9/08

Abstract: 本发明公开一种盾构机盘形滚刀刀箱结构，包括盘形滚刀箱体模块、盘形滚刀夹持模块和盘形滚刀压紧固定模块；将所述通过螺栓连接的盘形滚刀压紧固定模块和盘形滚刀夹持模块整体装配到盘形滚刀箱体模块上；所述盘形滚刀箱体模块焊接在到盘上工作。本发明操作方便，推进了机器人换刀技术的发展，减少施工人员的参与，保证工作人员的安全，减少繁琐的换刀过程，提高施工效率。

公开(公告)号：CN106593461B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201710077065.X

申请日：2017-02-14

Applicant: 东北大学

Inventor： 李海洋 ,  谢里阳 ,  张林林 ,  崔彬彬 ,  张诗健 ,  赵丙峰 ,  谭秀峰

IPC: E21D9/08

Abstract: 本发明一种盾构机盘形滚刀的刀箱机构及其使用方法，所述的刀箱机构包括：箱体，箱体内设置有滚刀安装机构，滚刀安装机构一侧固接滚刀，另一侧安装有旋转机构；旋转机构包括旋转机构安装块和旋转盒，旋转盒安装在旋转机构安装块上。刀箱结构简单，容易加工，满足强度要求；刀箱结构一体化，避免出现单独的小零件，便于机器人操作；在配合机械手使用时，刀箱上旋转机构在转动过程中产生的扭矩可以通过机械手指传递到箱体本身，机械臂不需要承受转矩；在旋转机构安装块的左挡板和右挡板上设置的倾斜面能够防止左挡板和右挡板卡死在箱体上；旋转机构安装在滚刀安装机构后面，防止在滚刀切削岩土过程中被脱落的岩土剐蹭。

公开(公告)号：CN106593461A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201710077065.X

申请日：2017-02-14

Applicant: 东北大学

Inventor： 李海洋 ,  谢里阳 ,  张林林 ,  崔彬彬 ,  张诗健 ,  赵丙峰 ,  谭秀峰

IPC: E21D9/08

CPC classification number: E21D9/08

Abstract: 本发明一种盾构机盘形滚刀的刀箱机构及其使用方法，所述的刀箱机构包括：箱体，箱体内设置有滚刀安装机构，滚刀安装机构一侧固接滚刀，另一侧安装有旋转机构；旋转机构包括旋转机构安装块和旋转盒，旋转盒安装在旋转机构安装块上。刀箱结构简单，容易加工，满足强度要求；刀箱结构一体化，避免出现单独的小零件，便于机器人操作；在配合机械手使用时，刀箱上旋转机构在转动过程中产生的扭矩可以通过机械手指传递到箱体本身，机械臂不需要承受转矩；在旋转机构安装块的左挡板和右挡板上设置的倾斜面能够防止左挡板和右挡板卡死在箱体上；旋转机构安装在滚刀安装机构后面，防止在滚刀切削岩土过程中被脱落的岩土剐蹭。

公开(公告)号：CN106761795B

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201710133228.1

申请日：2017-03-08

Applicant: 东北大学

Inventor： 林文强 ,  张林林 ,  谢里阳 ,  李海洋 ,  崔彬彬

IPC: E21D9/08

Abstract: 本发明公开一种盾构机盘形滚刀刀箱结构，包括盘形滚刀箱体模块、盘形滚刀夹持模块和盘形滚刀压紧固定模块；将所述通过螺栓连接的盘形滚刀压紧固定模块和盘形滚刀夹持模块整体装配到盘形滚刀箱体模块上；所述盘形滚刀箱体模块焊接在到盘上工作。本发明操作方便，推进了机器人换刀技术的发展，减少施工人员的参与，保证工作人员的安全，减少繁琐的换刀过程，提高施工效率。

公开(公告)号：CN106761794B

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201710126856.7

申请日：2017-03-06

Applicant: 东北大学

Inventor： 谢里阳 ,  张林林 ,  林文强 ,  崔彬彬 ,  李海洋

IPC: E21D9/08 ,  B25J9/16 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器，可与盾构机换刀机械臂配合使用，代替人工换刀技术，自动更换盾构机盘形滚刀。本发明主要包括末端执行器主体模块、螺栓拆装固定模块和轴向移动模块；所述末端执行器主体模块包括两个液压缸，以驱动四个手指进行刀具的抓取与固定，手指上有三个接触区，在抓取或拆装不同位置螺栓时，不同的接触区与滚刀接触。所述螺栓拆装模块以摆线马达为动力源，通过螺栓套筒拆装螺栓；所述轴向移动模块是为了便于螺栓拆装，其移动速度与马达转速相关，通过直线导轨固定在末端执行器框架上。本发明操作方便，可以大幅度提高施工效率，有效减少施工风险，加快人们对地下空间利用技术的提高。

公开(公告)号：CN106761794A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710126856.7

申请日：2017-03-06

Applicant: 东北大学

Inventor： 谢里阳 ,  张林林 ,  林文强 ,  崔彬彬 ,  李海洋

IPC: E21D9/08 ,  B25J9/16 ,  B25J15/02

CPC classification number: E21D9/08 ,  B25J9/1679 ,  B25J15/022

Abstract: 本发明公开一种盾构机盘形滚刀换刀机械臂末端执行器，可与盾构机换刀机械臂配合使用，代替人工换刀技术，自动更换盾构机盘形滚刀。本发明主要包括末端执行器主体模块、螺栓拆装固定模块和轴向移动模块；所述末端执行器主体模块包括两个液压缸，以驱动四个手指进行刀具的抓取与固定，手指上有三个接触区，在抓取或拆装不同位置螺栓时，不同的接触区与滚刀接触。所述螺栓拆装模块以摆线马达为动力源，通过螺栓套筒拆装螺栓；所述轴向移动模块是为了便于螺栓拆装，其移动速度与马达转速相关，通过直线导轨固定在末端执行器框架上。本发明操作方便，可以大幅度提高施工效率，有效减少施工风险，加快人们对地下空间利用技术的提高。