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公开(公告)号：CN119872508A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510174504.3
申请日：2025-02-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了全解耦线控制动系统与个性化驾驶人智能协调方法及系统，涉及汽车驾驶技术领域。本发明包括：接收车辆驾驶信息数据并进行预处理，利用径向基神经网络对真空助力式制动系统的伺服特性进行建模，并考虑驾驶人的制动激进度，设计得到全解耦线控制动系统的个性化制动伺服特性。本发明以驾驶人熟悉的真空助力式制动系统的伺服特性为基准，根据不同驾驶人的制动激进度为全解耦线控制动系统设计了个性化的制动伺服特性，且本发明提出了能够提高响应速度、控制精度和制动一致性的级联压力控制器，有效保证了在具有不同制动伺服特性的各种的制动风格下，全解耦线控制动系统都能够实现良好的压力控制性能。
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公开(公告)号：CN115610395B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211322310.6
申请日：2022-10-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种双冗余线控制动系统及方法，系统包括：液压源模块，包括具有两个工作腔的制动主缸总成、具有一个工作腔的第一制动副缸总成和第二副缸总成，分别由各自的电机驱动实现工作腔建压；四轮制动模块，包括两组制动轮缸；液压源切换模块，包括切换电磁阀，用于连接液压源模块和四轮制动模块；控制模块，包括压力传感器，用于采集各液压管路和工作腔内的压力，电机转速传感器，用于采集电机转速信号，整车控制器，与压力传感器、电机转速传感器、各电磁阀及各电机信号连接，进行液压源切换控制，实现正常制动、冗余制动或双冗余制动。本发明解决了现有线控制动方案无法满足无人驾驶汽车制动需求的问题。
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公开(公告)号：CN116653919A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310591062.3
申请日：2023-05-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于相平面分析的纵横向稳定性控制方法，包括：基于车辆与目标路径之间的运动学关系和车辆模型构建车辆‑道路模型；获取道路环境信息和车辆状态信息，以失稳能量比及失稳能量比的变化率建立相平面，设置稳定性判定准则，基于相平面分析判断车辆工况；车辆处于不同工况时，分别通过对应的路径跟踪控制器进行MPC控制：在稳定工况下，以车辆的前轮总横向力为控制量设计基于车辆‑路径模型MPC控制的路径跟踪控制器一；在失稳工况下，以车辆的附加横摆力矩对路径跟踪控制器一的参数进行调整，得到路径跟踪控制器二。本发明为不同工况提供合理的决策方法，有效提高了车辆的纵横向稳定性和跟踪性能。
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公开(公告)号：CN115765529A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211502753.3
申请日：2022-11-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种电子机械制动系统多阶段闭环级联控制方法，涉及电子机械制动系统技术领域，解决了电子机械制动系统对车轮夹紧力的控制不够快速精准的技术问题，其技术方案要点是通过基于目标夹紧力、实际夹紧力及夹紧力阈值等信息的模式判断模块，对当前所处的制动模式进行判断，获取不同制动模式下的参考电流，再结合参考电流和电流环控制器对电子机械制动系统进行控制。为电子机械制动系统提供了完整的闭环控制策略，实现控制量对目标值快速准确的跟随，有效克服电子机械制动系统摩擦阻碍和非线性特性等问题，实现高精度的伺服位置、速度和夹紧力控制，为电子机械制动系统主动制动功能奠定基础，有效匹配汽车智能化、电动化的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117475183A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311158331.3
申请日：2023-09-08
Applicant: 东南大学
IPC: G06V10/762 , G06T5/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于自动驾驶车辆的基于密度检测的体素滤波改进方法，涉及自动驾驶车辆的环境感知技术领域，解决了自动驾驶技术中体素滤波未考虑点云密度的技术问题，其技术方案要点是通过基于密度的聚类算法将输入点云数据划分为不同的点云数据区块，则每个点云数据区块的点云密度相对均匀。再采用AABB包围盒算法确定点云数据区块的最小外包矩形的参数，根据最小外包矩形中点云的数量和最小外包矩形参数计算出各最小外包矩形的平均点云密度，根据每个最小外包矩形的平均点云密度，本发明选择合适的体素参数进行滤波处理，提高滤波效果。本发明的方法实现简单、有效，可以适用于自动驾驶车辆的激光雷达点云数据滤波。
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公开(公告)号：CN115675403A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211361825.7
申请日：2022-11-02
Applicant: 东南大学
IPC: B60T8/40
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员制动风格的个性化踏板感觉模拟器，涉及踏板感觉模拟器技术领域，解决了踏板感觉模拟器无法满足驾驶员个性化踏板感需求的技术问题，其技术方案要点是该踏板感觉模拟器包括踏板缸、模拟缸、踏板位移传感器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀和电控单元ECU等；该踏板感觉模拟器结构简单、集成度高、便于安装和维修；采用三段不同刚度的踏板位移和反馈力曲线，能够提供更加真实的脚感；通过弹簧的不同组合和控制电磁阀的通断，实现“激进型”、“一般型”和“保守型”制动风格下的三种踏板感觉反馈模式，满足驾驶员个性化的踏板感需求，匹配驾驶员差异化的制动风格，增强驾驶体验，丰富驾驶乐趣。
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公开(公告)号：CN115140093B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210842503.8
申请日：2022-07-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种实时轨迹规划方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有轨迹规划方法难以适用于复杂动态交通环境的技术问题，其技术方案要点是考虑紧急制动碰撞情况建立安全换道模型，提出一种将非线性安全约束简化成线性约束的方法以提高求解效率，兼顾舒适性与安全因素，采用二次规划的方法优化不同采样换道时间下的轨迹簇，考虑不同乘客对换道效率的偏好，从中筛选出最优换道轨迹，并通过实时预测环境车辆运动来决策是否重新规划换道轨迹。本申请提出的轨迹规划方法能够有效兼顾舒适性、安全性与求解效率，同时考虑到不同乘客对换道效率的偏好，能够有效提供使用者对于自动驾驶汽车的接受程度，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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公开(公告)号：CN115610395A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211322310.6
申请日：2022-10-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种双冗余线控制动系统及方法，系统包括：液压源模块，包括具有两个工作腔的制动主缸总成、具有一个工作腔的第一制动副缸总成和第二副缸总成，分别由各自的电机驱动实现工作腔建压；四轮制动模块，包括两组制动轮缸；液压源切换模块，包括切换电磁阀，用于连接液压源模块和四轮制动模块；控制模块，包括压力传感器，用于采集各液压管路和工作腔内的压力，电机转速传感器，用于采集电机转速信号，整车控制器，与压力传感器、电机转速传感器、各电磁阀及各电机信号连接，进行液压源切换控制，实现正常制动、冗余制动或双冗余制动。本发明解决了现有线控制动方案无法满足无人驾驶汽车制动需求的问题。
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公开(公告)号：CN115140093A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210842503.8
申请日：2022-07-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种实时轨迹规划方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有轨迹规划方法难以适用于复杂动态交通环境的技术问题，其技术方案要点是考虑紧急制动碰撞情况建立安全换道模型，提出一种将非线性安全约束简化成线性约束的方法以提高求解效率，兼顾舒适性与安全因素，采用二次规划的方法优化不同采样换道时间下的轨迹簇，考虑不同乘客对换道效率的偏好，从中筛选出最优换道轨迹，并通过实时预测环境车辆运动来决策是否重新规划换道轨迹。本申请提出的轨迹规划方法能够有效兼顾舒适性、安全性与求解效率，同时考虑到不同乘客对换道效率的偏好，能够有效提供使用者对于自动驾驶汽车的接受程度，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
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