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公开(公告)号：CN115765529A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211502753.3
申请日：2022-11-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种电子机械制动系统多阶段闭环级联控制方法，涉及电子机械制动系统技术领域，解决了电子机械制动系统对车轮夹紧力的控制不够快速精准的技术问题，其技术方案要点是通过基于目标夹紧力、实际夹紧力及夹紧力阈值等信息的模式判断模块，对当前所处的制动模式进行判断，获取不同制动模式下的参考电流，再结合参考电流和电流环控制器对电子机械制动系统进行控制。为电子机械制动系统提供了完整的闭环控制策略，实现控制量对目标值快速准确的跟随，有效克服电子机械制动系统摩擦阻碍和非线性特性等问题，实现高精度的伺服位置、速度和夹紧力控制，为电子机械制动系统主动制动功能奠定基础，有效匹配汽车智能化、电动化的需求。
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公开(公告)号：CN115610395B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211322310.6
申请日：2022-10-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种双冗余线控制动系统及方法，系统包括：液压源模块，包括具有两个工作腔的制动主缸总成、具有一个工作腔的第一制动副缸总成和第二副缸总成，分别由各自的电机驱动实现工作腔建压；四轮制动模块，包括两组制动轮缸；液压源切换模块，包括切换电磁阀，用于连接液压源模块和四轮制动模块；控制模块，包括压力传感器，用于采集各液压管路和工作腔内的压力，电机转速传感器，用于采集电机转速信号，整车控制器，与压力传感器、电机转速传感器、各电磁阀及各电机信号连接，进行液压源切换控制，实现正常制动、冗余制动或双冗余制动。本发明解决了现有线控制动方案无法满足无人驾驶汽车制动需求的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116750074A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310606318.3
申请日：2023-05-26
Applicant: 东南大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划的双电机线控转向系统的协调控制方法，涉及自动驾驶转向控制技术领域，解决了双电机线控转向系统能耗较高的技术问题，其技术方案要点是通过建立双电机耦合转向模型，并推导了以电机能耗最低为目标的协调控制模型；基于动态规划方法将协调控制模型进行离散求解，实现对双电机线控转向系统的动态转矩分配，在保证转向安全的前提下使汽车双电机线控转向系统能量最优，从而在不同工况下匹配最佳转向模式，提高了转向效率。
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公开(公告)号：CN119872508A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510174504.3
申请日：2025-02-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了全解耦线控制动系统与个性化驾驶人智能协调方法及系统，涉及汽车驾驶技术领域。本发明包括：接收车辆驾驶信息数据并进行预处理，利用径向基神经网络对真空助力式制动系统的伺服特性进行建模，并考虑驾驶人的制动激进度，设计得到全解耦线控制动系统的个性化制动伺服特性。本发明以驾驶人熟悉的真空助力式制动系统的伺服特性为基准，根据不同驾驶人的制动激进度为全解耦线控制动系统设计了个性化的制动伺服特性，且本发明提出了能够提高响应速度、控制精度和制动一致性的级联压力控制器，有效保证了在具有不同制动伺服特性的各种的制动风格下，全解耦线控制动系统都能够实现良好的压力控制性能。
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公开(公告)号：CN119705498A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510075705.8
申请日：2025-01-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了考虑驾驶风格不确定性的交互式轨迹预测方法及系统，涉及自动驾驶技术领域。本发明包括：接收基于典型道路得到的车辆状态信息数据集进行数据预处理，并将预处理后的数据划分为训练集与测试集；基于预处理后的数据，对驾驶工况进行优化，并利用高斯混合聚类方法对车辆驾驶风格进行辨识，得到驾驶风格信息；构建轨迹预测模型，所述轨迹预测模型包括编码器部分与解码器部分，且编码器部分引入车道注意力机制和多头注意力机制。本发明能够在面对多样化的驾驶风格和复杂交通状态时，精准捕捉和预测自动驾驶车辆与人类驾驶车辆之间的复杂交互行为，通过结合驾驶风格不确定性，模型更好地理解驾驶员的个性化行为模式，提升轨迹预测准确性。
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公开(公告)号：CN115610395A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211322310.6
申请日：2022-10-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种双冗余线控制动系统及方法，系统包括：液压源模块，包括具有两个工作腔的制动主缸总成、具有一个工作腔的第一制动副缸总成和第二副缸总成，分别由各自的电机驱动实现工作腔建压；四轮制动模块，包括两组制动轮缸；液压源切换模块，包括切换电磁阀，用于连接液压源模块和四轮制动模块；控制模块，包括压力传感器，用于采集各液压管路和工作腔内的压力，电机转速传感器，用于采集电机转速信号，整车控制器，与压力传感器、电机转速传感器、各电磁阀及各电机信号连接，进行液压源切换控制，实现正常制动、冗余制动或双冗余制动。本发明解决了现有线控制动方案无法满足无人驾驶汽车制动需求的问题。
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公开(公告)号：CN115675403A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211361825.7
申请日：2022-11-02
Applicant: 东南大学
IPC: B60T8/40
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员制动风格的个性化踏板感觉模拟器，涉及踏板感觉模拟器技术领域，解决了踏板感觉模拟器无法满足驾驶员个性化踏板感需求的技术问题，其技术方案要点是该踏板感觉模拟器包括踏板缸、模拟缸、踏板位移传感器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀和电控单元ECU等；该踏板感觉模拟器结构简单、集成度高、便于安装和维修；采用三段不同刚度的踏板位移和反馈力曲线，能够提供更加真实的脚感；通过弹簧的不同组合和控制电磁阀的通断，实现“激进型”、“一般型”和“保守型”制动风格下的三种踏板感觉反馈模式，满足驾驶员个性化的踏板感需求，匹配驾驶员差异化的制动风格，增强驾驶体验，丰富驾驶乐趣。
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