公开(公告)号：CN117434860A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311351210.0

申请日：2023-10-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐睿哲 ,  薛磊 ,  武永宝 ,  刘剑 ,  孙长银

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种基于CAN总线的多步进电机矢量推进器系统及控制方法，属于矢量推进技术领域。该系统包括主控PCB系统和若干个由步进电机的驱动PCB与步进电机本身构成的闭环驱动系统，主控PCB系统与单个闭环驱动系统之间通过CAN总线连接；主控PCB系统负责每个闭环驱动系统的驱动、传感器对数据的读取以及CAN通信接收控制信息和传递角度信息；每个闭环驱动系统包含一块集成多个模块的驱动板和一台电机，驱动板包含电源模块、主控芯片模块、电机驱动模块、传感器模块、CAN通信模块、OLED显示模块以及电机扇叶模块。本发明实现了绝对角度、方向和复位控制，系统精确地执行角度控制指令，旋转指定的角度。

公开(公告)号：CN115115917A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210659670.9

申请日：2022-06-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 戚云鹏 ,  孙畅 ,  徐睿哲 ,  杜松林

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制和图像特征融合的3D点云目标检测方法，涉及计算机视觉技术领域，解决了3D目标检测算法不够准确的技术问题，其技术方案要点是以图像数据和激光点云数据作为输入，分别输入图像特征提取网络和点云特征编码器，在图像特征提取骨干网络中基于注意力机制学习重要信息，然后将提取到的特征图与点云伪图像进行特征融合。最后将生成的融合特征送入特征金字塔，并将最终的融合特征图作为2D‑3D检测器的输入，预测得到的2D、3D框坐标值，然后经过非极大值抑制和数据转换来完成2D、3D框回归以得到最终结果。本发明利用基于注意力机制的图像特征提取网络弥补了点云信息的缺陷，提高了3D目标检测的精度。

公开(公告)号：CN115115917B

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202210659670.9

申请日：2022-06-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 戚云鹏 ,  孙畅 ,  徐睿哲 ,  杜松林

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制和图像特征融合的3D点云目标检测方法，涉及计算机视觉技术领域，解决了3D目标检测算法不够准确的技术问题，其技术方案要点是以图像数据和激光点云数据作为输入，分别输入图像特征提取网络和点云特征编码器，在图像特征提取骨干网络中基于注意力机制学习重要信息，然后将提取到的特征图与点云伪图像进行特征融合。最后将生成的融合特征送入特征金字塔，并将最终的融合特征图作为2D‑3D检测器的输入，预测得到的2D、3D框坐标值，然后经过非极大值抑制和数据转换来完成2D、3D框回归以得到最终结果。本发明利用基于注意力机制的图像特征提取网络弥补了点云信息的缺陷，提高了3D目标检测的精度。