公开(公告)号：CN116373992A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310238195.2

申请日：2023-03-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋雨昂 ,  王金湘 ,  柏硕 ,  严永俊 ,  刘东昂 ,  胡敬宇 ,  刘能 ,  杨浴晖 ,  牛俊严 ,  刘冉 ,  黄思遥 ,  温成浩 ,  钟志千

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明提出一种线控转向系统路感转矩确定方法、装置及存储介质，线控转向系统路感转矩确定方法包括：计算库伦摩擦补偿力矩Tc；根据库伦摩擦补偿力矩Tc、方向盘转矩Tf及阻尼力矩Tdamp，确定驶员输入扭矩将系统整体结构分为方向盘子系统和主动转向子系统，路感转矩由一个从路感电机传递电流到方向盘转矩的汽车模型表示。针对方向盘子系统设计了车速和路况相关的道路扭矩表达式，并且利用阻尼模型和库伦摩擦模型对转矩表达式进行修正，基于反步法通过处理复杂的摩擦参数估计来提高跟踪精度。

公开(公告)号：CN116750074A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310606318.3

申请日：2023-05-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 方振伍 ,  韩东明 ,  王金湘 ,  严永俊 ,  张奇祥 ,  殷国栋 ,  温成浩 ,  黄思遥

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划的双电机线控转向系统的协调控制方法，涉及自动驾驶转向控制技术领域，解决了双电机线控转向系统能耗较高的技术问题，其技术方案要点是通过建立双电机耦合转向模型，并推导了以电机能耗最低为目标的协调控制模型；基于动态规划方法将协调控制模型进行离散求解，实现对双电机线控转向系统的动态转矩分配，在保证转向安全的前提下使汽车双电机线控转向系统能量最优，从而在不同工况下匹配最佳转向模式，提高了转向效率。