公开(公告)号：CN116811601A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310814861.2

申请日：2023-07-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 方振伍 ,  韩东明 ,  王金湘 ,  任彦君 ,  殷国栋 ,  柏硕 ,  卢彦博 ,  宋雨昂 ,  范巧林

IPC: B60L15/30 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的分布式驱动电动汽车转矩控制方法，涉及自动驾驶转向控制技术领域，解决了车辆操纵在稳定性和节能性方面存在不足的技术问题，其技术方案要点是为了在提高车辆操纵稳定性的同时实现分布式电动汽车的节能，设计了力矩矢量分配框架，上层驾驶员速度控制需求产生总转矩，采用比例积分控制算法设计，通过驾驶模拟器获得转向行为。然后，将优化后的转矩矢量分配到前/后轴。下层通过左右车轮的纵向差力产生直接偏航力矩控制输入，以确保车辆的操纵稳定性。

公开(公告)号：CN115285136B

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202210842510.8

申请日：2022-07-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 王金湘 ,  严永俊 ,  汪䶮 ,  彭林 ,  胡敬宇 ,  宋雨昂 ,  方振伍 ,  韩东明 ,  高强 ,  殷国栋

IPC: B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的拟人化控制器设计方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有自动驾驶技术偏向同质化、不符合驾驶员个性化操纵偏好的技术问题，其技术方案要点是设计基于模型预测控制的路径跟踪控制器，采用不同驾驶员个性化的视觉预瞄‑反馈控制‑比例增益‑神经肌肉延迟行为对路径跟踪控制器进行拟人化改进，有效提高不同驾驶员对于车辆操纵的满意程度。该方法能够实现智能汽车的拟人化驾驶，提高人类驾驶员对于智能汽车的信任感和接受度，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。

公开(公告)号：CN116373992A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310238195.2

申请日：2023-03-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋雨昂 ,  王金湘 ,  柏硕 ,  严永俊 ,  刘东昂 ,  胡敬宇 ,  刘能 ,  杨浴晖 ,  牛俊严 ,  刘冉 ,  黄思遥 ,  温成浩 ,  钟志千

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明提出一种线控转向系统路感转矩确定方法、装置及存储介质，线控转向系统路感转矩确定方法包括：计算库伦摩擦补偿力矩Tc；根据库伦摩擦补偿力矩Tc、方向盘转矩Tf及阻尼力矩Tdamp，确定驶员输入扭矩将系统整体结构分为方向盘子系统和主动转向子系统，路感转矩由一个从路感电机传递电流到方向盘转矩的汽车模型表示。针对方向盘子系统设计了车速和路况相关的道路扭矩表达式，并且利用阻尼模型和库伦摩擦模型对转矩表达式进行修正，基于反步法通过处理复杂的摩擦参数估计来提高跟踪精度。

公开(公告)号：CN115285136A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210842510.8

申请日：2022-07-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 王金湘 ,  严永俊 ,  汪䶮 ,  彭林 ,  胡敬宇 ,  宋雨昂 ,  方振伍 ,  韩东明 ,  高强 ,  殷国栋

IPC: B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的拟人化控制器设计方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有自动驾驶技术偏向同质化、不符合驾驶员个性化操纵偏好的技术问题，其技术方案要点是设计基于模型预测控制的路径跟踪控制器，采用不同驾驶员个性化的视觉预瞄‑反馈控制‑比例增益‑神经肌肉延迟行为对路径跟踪控制器进行拟人化改进，有效提高不同驾驶员对于车辆操纵的满意程度。该方法能够实现智能汽车的拟人化驾驶，提高人类驾驶员对于智能汽车的信任感和接受度，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。

公开(公告)号：CN115158355B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202210841656.0

申请日：2022-07-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 王金湘 ,  严永俊 ,  汪䶮 ,  胡敬宇 ,  方振伍 ,  宋雨昂 ,  耿可可 ,  徐利伟 ,  殷国栋

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下多障碍物环境轨迹规划难的技术问题，其技术方案要点是将初始目标轨迹进行平移，生成一簇候补轨迹集；然后根据所有障碍物的势场和交通标志线势场，选取出最优的目标轨迹；再通过样条曲线方法规划出安全平顺的轨迹，实现初始目标轨迹到决策最优轨迹的平稳切换；最后，采用模型预测控制方法设计路径跟踪控制器，实现对所规划轨迹的精准跟踪。该方法能够实现智能驾驶汽车在多障碍物环境下的安全行驶，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。

公开(公告)号：CN115158355A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210841656.0

申请日：2022-07-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 王金湘 ,  严永俊 ,  汪䶮 ,  胡敬宇 ,  方振伍 ,  宋雨昂 ,  耿可可 ,  徐利伟 ,  殷国栋

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下多障碍物环境轨迹规划难的技术问题，其技术方案要点是将初始目标轨迹进行平移，生成一簇候补轨迹集；然后根据所有障碍物的势场和交通标志线势场，选取出最优的目标轨迹；再通过样条曲线方法规划出安全平顺的轨迹，实现初始目标轨迹到决策最优轨迹的平稳切换；最后，采用模型预测控制方法设计路径跟踪控制器，实现对所规划轨迹的精准跟踪。该方法能够实现智能驾驶汽车在多障碍物环境下的安全行驶，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。