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公开(公告)号：CN109568891A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811433890.X
申请日：2018-11-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电的康复机器人主被动训练模式控制系统及方法，其中系统：想象引导模块，用于播放运动想象引导音频和视频；信号采集模块，用于采集使用者在播放时产生的运动想象脑电信号，并进行预处理；信号处理模块，用于预处理信号进行多层小波分解，提取预设频段信号的小波系数，分别计算该频段小波系数的均值、能量均值和均方差，并使用线性判别分类算法计算出使用者每次想象过程中的特征值α；康复机器人控制模块，用于在α小于阈值时，控制康复机器人进入被动训练模式，按照预先设定的角速度进行训练；若在α大于阈值时，控制康复机器人进入主动训练模式，并根据α调整机械臂角速度。本发明使使用者能够在康复训练过程中进行主动训练和被动训练两种模式下自由的切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109521880B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201811423881.2
申请日：2018-11-27
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于混合生物电信号驱动的遥操作机器人系统，包括脑电信号采集模块、眼电信号采集模块、信号处理模块、无线网络传输模块、机器人控制模块、力触觉检测模块、视觉检测模块、触觉反馈模块和视觉反馈模块。本发明还公开了一种基于混合生物电信号驱动的遥操作机器人系统的控制方法，本发明通过操作者的运动想象脑电信号和眼电信号结合来控制遥操作机器人，同时通过视觉反馈和力触觉反馈实时反馈控制状态，提高了控制效率及精度。
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公开(公告)号：CN109605385B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201811434591.8
申请日：2018-11-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种混合脑机接口驱动的康复辅助机器人，包括：数据采集模块，用于采集视线运动信息和运动想象脑电信号，以及采集用户脸部和目标物体的深度图像信息；PC处理模块，用于根据用户的运动想象脑电信号获取用户想要抓取的目标物体，根据接收的图像信息提取出位置信息；机械臂控制模块，用于根据用户脸部和目标物体的位置信息规划机械臂将目标物体运送到用户脸部的运动路径，以及综合用户的视线运动信息和规划的运动路径产生机械臂控制信号，控制机械臂的运动；机械臂，用于按照机械臂控制模块的控制进行运动；反馈模块，安装于机械臂上，用于反馈夹取目标物体是否成功的信号。本发明综合脑机接口技术与康复机器人技术两者的特点，更有利于病人康复训练。
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公开(公告)号：CN109730818A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811563220.X
申请日：2018-12-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的假手控制方法，包括：对手部动作类型选取；采集运动想象脑电信号，并将其分为训练样本和待测样本；对运动想象脑电信号进行预处理，包括低通滤波和拉普拉斯空间滤波；利用小波变换提取训练样本中特征，生成训练样本的时频二维图像；构建以时频二维图像为输入、以运动想象动作类别为输出的卷积神经网络模型，训练调节参数，及通过多折交叉验证，得到训练后模型；利用小波变换提取待测样本中特征，生成时频二维图像和输入模型得到对应运动想象动作类别并输出，并作为控制指令控制假手完成对应的动作。本发明选取生活中常用的手部动作作为分类目标，更加接近自然状态，具有信息利用更充分、稳定性和准确率更高的特点。
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公开(公告)号：CN109605385A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811434591.8
申请日：2018-11-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种混合脑机接口驱动的康复辅助机器人，包括：数据采集模块，用于采集视线运动信息和运动想象脑电信号，以及采集用户脸部和目标物体的深度图像信息；PC处理模块，用于根据用户的运动想象脑电信号获取用户想要抓取的目标物体，根据接收的图像信息提取出位置信息；机械臂控制模块，用于根据用户脸部和目标物体的位置信息规划机械臂将目标物体运送到用户脸部的运动路径，以及综合用户的视线运动信息和规划的运动路径产生机械臂控制信号，控制机械臂的运动；机械臂，用于按照机械臂控制模块的控制进行运动；反馈模块，安装于机械臂上，用于反馈夹取目标物体是否成功的信号。本发明综合脑机接口技术与康复机器人技术两者的特点，更有利于病人康复训练。
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公开(公告)号：CN109521880A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811423881.2
申请日：2018-11-27
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于混合生物电信号驱动的遥操作机器人系统，包括脑电信号采集模块、眼电信号采集模块、信号处理模块、无线网络传输模块、机器人控制模块、力触觉检测模块、视觉检测模块、触觉反馈模块和视觉反馈模块。本发明还公开了一种基于混合生物电信号驱动的遥操作机器人系统的控制方法，本发明通过操作者的运动想象脑电信号和眼电信号结合来控制遥操作机器人，同时通过视觉反馈和力触觉反馈实时反馈控制状态，提高了控制效率及精度。
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