公开(公告)号：CN119536279A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411695263.9

申请日：2024-11-25

Applicant: 中北大学

Inventor： 陆辉山 ,  孙伟 ,  焦光月 ,  王福杰 ,  贺美研 ,  闫宏伟 ,  郭彦青 ,  高强 ,  卫红梅 ,  严鹏飞 ,  高艳婧

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提供了一种适用于多机器人巡检任务的改进局部路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域；解决了传统DWA算法在多机器人协同工作时进行路径规划存在的局限性；本发明基于动态窗口法DWA并引入相对速度障碍RVO软约束，包括以下步骤：基于动态窗口法DWA生成动态窗口和候选轨迹；RVO相对速度障碍区构建：实时获取机器人与其他机器人之间的相对速度和位置，构建一个用于表示潜在碰撞速度区域的相对速度障碍区；多目标评价函数计算：采用航向角、速度、距离及安全性对候选轨迹进行综合评分；路径选择：依据多目标评价函数的评分，选择评分最高的候选轨迹作为最佳路径，以使机器人安全高效地接近目标点；本发明适用于多机器人协同避障。