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公开(公告)号：CN116988911A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310767758.7
申请日：2023-06-27
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明提供了一种基于水流能‑压电耦合发电的自驱式渠道流速仪，属于水流能转换技术领域；解决了山区河流使用流速仪充电成本高且发电率低的问题；包括导流外壳、导流内壳，导流外壳为流线型设置，导流外壳和导流内壳之间形成密封的空心腔体，空心腔体内固定有蓄电池、发电机、控制电路板和无线智能网关，导流内壳内设置有叶轮和导流叶片，叶轮的轴通过齿轮箱与发电机相连；活动导流叶片通过连接轴与活动导流叶片支架相连，连接轴与活动导流叶片支架相连的一端固定在卷簧上；活动导流叶片与固定导流叶片之间连接有活动小翼，活动导流叶片的末端通过板簧连接活动小翼，活动小翼上粘贴有柔性压电片；本发明应用于开域河流流速检测。
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公开(公告)号：CN104048529B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410285291.3
申请日：2014-06-24
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及一种换热器，具体涉及一种可变面积的管式换热器，所要解决的技术问题是提供了一种结构合理，通过调整流体的流通面积来改变出口温度，控制精度高、响应速度快的可变面积的管式换热器，所采用的技术方案为壳体和设置在壳体两端的管箱，其中壳体的一端管箱上设置有管程流体进口，另一端管箱上设置有管程流体出口，壳体上设置有壳程流体进口和壳程流体出口，壳体内部设置有用于连通两个管箱的多个换热管和用于固定换热管两端的封板，所述设置有管程流体进口的管箱上设置有主轴，主轴上设置有用于阻挡换热管进口的直角挡板，所述直角挡板位于管箱内，主轴上还连接有旋转驱动装置，所述旋转驱动装置位于壳体外部；本发明广泛用于换热器。
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公开(公告)号：CN107054340A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710047890.5
申请日：2017-01-20
Applicant: 中北大学
IPC: B60T17/22
CPC classification number: B60T17/22
Abstract: 本发明车辆制动力实时检测装置，属于车辆制动力检测的技术领域；解决的技术问题为：提供一种可使车主实时了解车辆制动性能、预测制动隐患发生的车辆制动力实时检测装置；采用的技术方案为：车辆制动力实时检测装置，包括：制动力检测模块，用于采集制动盘的温度和制动力数据，并将温度和制动力数据发送给制动力接收模块；制动力接收模块，其输入端与所述制动力检测模块的输出端相连，用于对接收到的温度和制动力数据进行数据处理，并发送给制动力显示模块；制动力显示模块，其输入端与制动力接收模块的输出端相连，用于对制动盘的温度、制动力进行数据显示；适用于汽车领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118306488A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410734878.1
申请日：2024-06-07
Applicant: 中北大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/084 , B62D11/02 , F16L55/32
Abstract: 本发明涉及一种可变形的履带式管道机器人及其差速过弯方法，属于管道机器人技术领域；包括机身主体，在机身主体的外侧面上设置有三个圆形阵列的履带足模块，每个履带足模块均通过中心变径模块与机身主体相连接，通过中心变径模块可以调节履带足模块与机身主体之间的间距，使得三个履带足模块都与管道内壁相接触；基于空间曲线测量的差速通过弯管方法，使得管道机器人能够通过各种曲率半径的管道；通过三个周向布置的履带足模块与管道内壁的接触，结合CCD摄像模块测量的管道轴线作为空间曲线的弯曲曲率，通过递归算法提高空间曲线拟合的精度，从而调节到每条履带足模块的速度，优化履带式管道机器人通过弯道时的效率。
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公开(公告)号：CN119536279A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411695263.9
申请日：2024-11-25
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于多机器人巡检任务的改进局部路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域；解决了传统DWA算法在多机器人协同工作时进行路径规划存在的局限性；本发明基于动态窗口法DWA并引入相对速度障碍RVO软约束，包括以下步骤：基于动态窗口法DWA生成动态窗口和候选轨迹；RVO相对速度障碍区构建：实时获取机器人与其他机器人之间的相对速度和位置，构建一个用于表示潜在碰撞速度区域的相对速度障碍区；多目标评价函数计算：采用航向角、速度、距离及安全性对候选轨迹进行综合评分；路径选择：依据多目标评价函数的评分，选择评分最高的候选轨迹作为最佳路径，以使机器人安全高效地接近目标点；本发明适用于多机器人协同避障。
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公开(公告)号：CN118306488B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410734878.1
申请日：2024-06-07
Applicant: 中北大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/084 , B62D11/02 , F16L55/32
Abstract: 本发明涉及一种可变形的履带式管道机器人及其差速过弯方法，属于管道机器人技术领域；包括机身主体，在机身主体的外侧面上设置有三个圆形阵列的履带足模块，每个履带足模块均通过中心变径模块与机身主体相连接，通过中心变径模块可以调节履带足模块与机身主体之间的间距，使得三个履带足模块都与管道内壁相接触；基于空间曲线测量的差速通过弯管方法，使得管道机器人能够通过各种曲率半径的管道；通过三个周向布置的履带足模块与管道内壁的接触，结合CCD摄像模块测量的管道轴线作为空间曲线的弯曲曲率，通过递归算法提高空间曲线拟合的精度，从而调节到每条履带足模块的速度，优化履带式管道机器人通过弯道时的效率。
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公开(公告)号：CN117515319A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311358996.9
申请日：2023-10-19
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F17D5/00 , F17D5/06 , G01N21/954 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种基于螺旋驱动式管道机器人的管道缺陷检测系统及方法，属于机器人控制技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种基于螺旋驱动式管道机器人的管道缺陷检测系统硬件结构的改进以及检测方法的改进；包括机器人控制平台和控制系统，机器人控制平台和控制系统之间通过无线通信实现数据传输；机器人控制平台包括电连接的工控机和显示终端，工控机上安装有上位机；控制系统包括CPU、运动控制单元、管道内信息采集单元和无线通信单元，CPU根据操作员在工控机下发的指令，控制管道机器人实现管道内运行、信息采集和缺陷检测功能；通过CPU和上位机调节运动控制单元使得管道机器人实现避障；本发明应用于管道机器人。
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公开(公告)号：CN117515318A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311358991.6
申请日：2023-10-19
Abstract: 本发明提供了一种自适应螺旋驱动式管道缺陷检测机器人，属于螺旋机器人技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种自适应螺旋驱动式管道缺陷检测机器人硬件结构的改进；包括依次相连的前置检测模块、自适应支撑模块、驱动模块、螺旋运动模块和后置检测模块，前置检测模块和后置检测模块分别位于机器人的头尾，分别内置有控制模块、摄像头、无线传输模块和对管道内环境进行检测的传感器，其中前置检测模块用于对机器人进行导航和定位，后置检测模块用于采集管道内缺陷；自适应机构通过弹簧实现主动适应不同管径的管道；驱动模块用于为机器人提供牵引力；螺旋运动模块用于为机器人提供驱动力输出；本发明应用于管道缺陷检测。
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