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公开(公告)号：CN117515319A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311358996.9
申请日：2023-10-19
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F17D5/00 , F17D5/06 , G01N21/954 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种基于螺旋驱动式管道机器人的管道缺陷检测系统及方法，属于机器人控制技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种基于螺旋驱动式管道机器人的管道缺陷检测系统硬件结构的改进以及检测方法的改进；包括机器人控制平台和控制系统，机器人控制平台和控制系统之间通过无线通信实现数据传输；机器人控制平台包括电连接的工控机和显示终端，工控机上安装有上位机；控制系统包括CPU、运动控制单元、管道内信息采集单元和无线通信单元，CPU根据操作员在工控机下发的指令，控制管道机器人实现管道内运行、信息采集和缺陷检测功能；通过CPU和上位机调节运动控制单元使得管道机器人实现避障；本发明应用于管道机器人。
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公开(公告)号：CN117515318A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311358991.6
申请日：2023-10-19
Abstract: 本发明提供了一种自适应螺旋驱动式管道缺陷检测机器人，属于螺旋机器人技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种自适应螺旋驱动式管道缺陷检测机器人硬件结构的改进；包括依次相连的前置检测模块、自适应支撑模块、驱动模块、螺旋运动模块和后置检测模块，前置检测模块和后置检测模块分别位于机器人的头尾，分别内置有控制模块、摄像头、无线传输模块和对管道内环境进行检测的传感器，其中前置检测模块用于对机器人进行导航和定位，后置检测模块用于采集管道内缺陷；自适应机构通过弹簧实现主动适应不同管径的管道；驱动模块用于为机器人提供牵引力；螺旋运动模块用于为机器人提供驱动力输出；本发明应用于管道缺陷检测。
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公开(公告)号：CN118306488A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410734878.1
申请日：2024-06-07
Applicant: 中北大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/084 , B62D11/02 , F16L55/32
Abstract: 本发明涉及一种可变形的履带式管道机器人及其差速过弯方法，属于管道机器人技术领域；包括机身主体，在机身主体的外侧面上设置有三个圆形阵列的履带足模块，每个履带足模块均通过中心变径模块与机身主体相连接，通过中心变径模块可以调节履带足模块与机身主体之间的间距，使得三个履带足模块都与管道内壁相接触；基于空间曲线测量的差速通过弯管方法，使得管道机器人能够通过各种曲率半径的管道；通过三个周向布置的履带足模块与管道内壁的接触，结合CCD摄像模块测量的管道轴线作为空间曲线的弯曲曲率，通过递归算法提高空间曲线拟合的精度，从而调节到每条履带足模块的速度，优化履带式管道机器人通过弯道时的效率。
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公开(公告)号：CN118306488B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410734878.1
申请日：2024-06-07
Applicant: 中北大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/084 , B62D11/02 , F16L55/32
Abstract: 本发明涉及一种可变形的履带式管道机器人及其差速过弯方法，属于管道机器人技术领域；包括机身主体，在机身主体的外侧面上设置有三个圆形阵列的履带足模块，每个履带足模块均通过中心变径模块与机身主体相连接，通过中心变径模块可以调节履带足模块与机身主体之间的间距，使得三个履带足模块都与管道内壁相接触；基于空间曲线测量的差速通过弯管方法，使得管道机器人能够通过各种曲率半径的管道；通过三个周向布置的履带足模块与管道内壁的接触，结合CCD摄像模块测量的管道轴线作为空间曲线的弯曲曲率，通过递归算法提高空间曲线拟合的精度，从而调节到每条履带足模块的速度，优化履带式管道机器人通过弯道时的效率。
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