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公开(公告)号：CN106556347A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201610990860.3
申请日：2016-11-10
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种光电子封装柔性并联平台末端位姿检测系统及方法，该系统包括六套位姿检测装置，用于检测动平台的六个自由度的位姿值，同时六个传感器均固定在动平台之外的支架上，动平台只需要安装检测挡板，减轻了动平台的压力，避免对动平台的运动造成干扰；而且传感器具有体积小、安装方便和成本低廉的优点。本发明对柔性并联平台的动平台姿态的检测调整分为宏观位姿检测和微观位姿检测两个部分：宏观位移使得位姿精度控制在十微米范围内，通过六套位姿检测装置测出六自由度平台的实际位姿；微观位姿检测是利用光功率计进行检测调整，通过光功率计来观察透光量的数据，以进行微调。
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公开(公告)号：CN108582035B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810199828.2
申请日：2018-03-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种三自由度柔性并联运动平台，包括：动平台、定平台和三组相同的驱动机构；每组驱动机构分别固定连接于定平台上，且每组驱动机构的中心之间的连线呈正三角形；每组驱动机构包括刚柔运动支链和驱动部件，刚柔运动支链包括柔性球面副、刚性连杆和柔性转动副，柔性球面副的第一端与动平台固定连接，柔性球面副的第二端与刚性连杆的第一端固定连接，柔性转动副的第一端与驱动部件固定连接，柔性转动副的第二端与刚性连杆的第二端固定连接；动平台绕水平面旋转和/或沿竖直方向移动。本发明提供的三自由度柔性并联运动平台，结构紧凑、布局合理、易于装配，可以实现大行程高精度的位姿调整。
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公开(公告)号：CN108582035A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810199828.2
申请日：2018-03-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种三自由度柔性并联运动平台，包括：动平台、定平台和三组相同的驱动机构；每组驱动机构分别固定连接于定平台上，且每组驱动机构的中心之间的连线呈正三角形；每组驱动机构包括刚柔运动支链和驱动部件，刚柔运动支链包括柔性球面副、刚性连杆和柔性转动副，柔性球面副的第一端与动平台固定连接，柔性球面副的第二端与刚性连杆的第一端固定连接，柔性转动副的第一端与驱动部件固定连接，柔性转动副的第二端与刚性连杆的第二端固定连接；动平台绕水平面旋转和/或沿竖直方向移动。本发明提供的三自由度柔性并联运动平台，结构紧凑、布局合理、易于装配，可以实现大行程高精度的位姿调整。
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公开(公告)号：CN108493294A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810204447.9
申请日：2018-03-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种应用于光电子封装的冗余驱动平面运动平台，包括：载物台以及沿第一方向和第二方向分别对称设置于所述载物台两侧的直线电机；沿第一方向对称设置于所述载物台两侧的所述直线电机用于带动所述载物台沿第二方向运动；沿第二方向对称设置于所述载物台两侧的所述直线电机用于带动所述载物台沿第一方向运动。本发明避免了因搭载运动构件而增加直线电机负载的情况，使得各直线电机的运动速度、加速度和启停精度不会受到影响。同时，由于直线电机的对称设置，直线电机数目翻倍，可为载物台提供更快的运动速度、更大的加速度和更高的启停精度，进而可提高光电子封装的效率和精度。
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公开(公告)号：CN108493294B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810204447.9
申请日：2018-03-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种应用于光电子封装的冗余驱动平面运动平台，包括：载物台以及沿第一方向和第二方向分别对称设置于所述载物台两侧的直线电机；沿第一方向对称设置于所述载物台两侧的所述直线电机用于带动所述载物台沿第二方向运动；沿第二方向对称设置于所述载物台两侧的所述直线电机用于带动所述载物台沿第一方向运动。本发明避免了因搭载运动构件而增加直线电机负载的情况，使得各直线电机的运动速度、加速度和启停精度不会受到影响。同时，由于直线电机的对称设置，直线电机数目翻倍，可为载物台提供更快的运动速度、更大的加速度和更高的启停精度，进而可提高光电子封装的效率和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108801137B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810621532.5
申请日：2018-06-15
Applicant: 中南大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供的一种用于检测柔性并联平台位姿的方法，包括：步骤S1、所述并联平台中的动平台位于初始状态时，选取与所述动平台的底面平行的第一等边三角形，所述第一等边三角形的重心点与所述动平台的中心位于同一竖直线上，以所述第一等边三角形的重心点为原点建立坐标系；步骤S2、所述动平台发生位置变化后，所述第一等边三角形转动位置得到第二等边三角形；分别获取所述第二等边三角形的三个顶点位置的坐标，基于所述三个顶点位置的坐标，获取所述第二等边三角形的重心点坐标和法向量；由所述三个顶点位置的坐标、所述重心点坐标和所述法向量获取所述并联平台发生位置变化后的位姿。本发明能够简便、准确地获取并联平台的位姿。
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公开(公告)号：CN108801137A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810621532.5
申请日：2018-06-15
Applicant: 中南大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供的一种用于检测柔性并联平台位姿的方法，包括：步骤S1、所述并联平台中的动平台位于初始状态时，选取与所述动平台的底面平行的第一等边三角形，所述第一等边三角形的重心点与所述动平台的中心位于同一竖直线上，以所述第一等边三角形的重心点为原点建立坐标系；步骤S2、所述动平台发生位置变化后，所述第一等边三角形转动位置得到第二等边三角形；分别获取所述第二等边三角形的三个顶点位置的坐标，基于所述三个顶点位置的坐标，获取所述第二等边三角形的重心点坐标和法向量；由所述三个顶点位置的坐标、所述重心点坐标和所述法向量获取所述并联平台发生位置变化后的位姿。本发明能够简便、准确地获取并联平台的位姿。
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公开(公告)号：CN108297073A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810200420.2
申请日：2018-03-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种六自由度串并联混合驱动运动平台，包括：三自由度柔性并联子运动平台、单自由度旋转子运动平台和两自由度串联子运动平台；单自由度旋转子运动平台设置于两自由度串联子运动平台的正上方，与所述两自由度串联子运动平台固定连接；三自由度柔性并联子运动平台设置于单自由度旋转子运动平台的正上方，与所述单自由度旋转子运动平台固定连接。本发明提供的六自由度串并联混合驱动运动平台，通过将并联子运动平台、旋转子运动平台和串联子运动平台混合设置，使运动平台的结构简单紧凑、布局合理，可以实现大行程的运动范围和高精度的定位。
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公开(公告)号：CN108297073B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810200420.2
申请日：2018-03-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种六自由度串并联混合驱动运动平台，包括：三自由度柔性并联子运动平台、单自由度旋转子运动平台和两自由度串联子运动平台；单自由度旋转子运动平台设置于两自由度串联子运动平台的正上方，与所述两自由度串联子运动平台固定连接；三自由度柔性并联子运动平台设置于单自由度旋转子运动平台的正上方，与所述单自由度旋转子运动平台固定连接。本发明提供的六自由度串并联混合驱动运动平台，通过将并联子运动平台、旋转子运动平台和串联子运动平台混合设置，使运动平台的结构简单紧凑、布局合理，可以实现大行程的运动范围和高精度的定位。
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公开(公告)号：CN106556347B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610990860.3
申请日：2016-11-10
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种光电子封装柔性并联平台末端位姿检测系统及方法，该系统包括六套位姿检测装置，用于检测动平台的六个自由度的位姿值，同时六个传感器均固定在动平台之外的支架上，动平台只需要安装检测挡板，减轻了动平台的压力，避免对动平台的运动造成干扰；而且传感器具有体积小、安装方便和成本低廉的优点。本发明对柔性并联平台的动平台姿态的检测调整分为宏观位姿检测和微观位姿检测两个部分：宏观位移使得位姿精度控制在十微米范围内，通过六套位姿检测装置测出六自由度平台的实际位姿；微观位姿检测是利用光功率计进行检测调整，通过光功率计来观察透光量的数据，以进行微调。
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