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公开(公告)号：CN111505623A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010333455.0
申请日：2020-04-24
Applicant: 中南大学
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆行驶过程中的障碍物检测方法、系统、车辆，将雷达坐标系和摄像头坐标系统一为车身坐标系；读取并解析第一传感器和第二传感器原始报文数据，得到所述车身坐标系下的原始障碍物目标；判断第一传感器和第二传感器检测出的原始障碍物目标是否为同一障碍物；融合判断为同一障碍物的目标，得到最终的障碍物目标信息。本发明融合了第一传感器和第二传感器数据，解决了现有方法不能满足实时性要求、检测效率低、成本高昂、易受环境影响的问题，提高了检测可靠性和检测效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109752701B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201910049537.X
申请日：2019-01-18
Applicant: 中南大学
IPC: G01S7/48 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云的道路边沿检测方法，用于获取道路的路沿信息，从而为自动驾驶决策提供相关路况信息。包括：对激光点云数据进行预处理，去除点云中高于路面的噪声点；利用激光点云数据之间的夹角特点，获取单帧点云数据左右路沿点；针对单帧路沿点过于稀疏，采用多帧路沿点进行融合；将激光雷达坐标系上的路沿点转换到车辆坐标系下；对符合条件的路沿点进行曲线拟合，从而得到基于车辆坐标系下的路沿检测线。本发明能够利用velodyne16线激光雷达在实际道路上快速检测出路沿信息，该方法不受天气变化、光照变化等影响，鲁棒性和准确性好。
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公开(公告)号：CN112762824B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011550860.4
申请日：2020-12-24
Applicant: 中南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人车定位方法及系统，使用车载激光雷达传感器建立环境的离线点云地图；获取无人车实时点云；使用深度网络分别提取先验点云地图和实时点云的深度特征；根据离线点云地图和实时点云的特征相似性进行匹配，确定无人车当前所处离线点云地图中的位置；对无人车轨迹平滑处理，矫正定位结果。本发明可以使用深度网络提取深度特征代替手工提取特征，提高无人车自身定位的精确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112762824A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011550860.4
申请日：2020-12-24
Applicant: 中南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人车定位方法及系统，使用车载激光雷达传感器建立环境的离线点云地图；获取无人车实时点云；使用深度网络分别提取先验点云地图和实时点云的深度特征；根据离线点云地图和实时点云的特征相似性进行匹配，确定无人车当前所处离线点云地图中的位置；对无人车轨迹平滑处理，矫正定位结果。本发明可以使用深度网络提取深度特征代替手工提取特征，提高无人车自身定位的精确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111505623B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010333455.0
申请日：2020-04-24
Applicant: 中南大学
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆行驶过程中的障碍物检测方法、系统、车辆，将雷达坐标系和摄像头坐标系统一为车身坐标系；读取并解析第一传感器和第二传感器原始报文数据，得到所述车身坐标系下的原始障碍物目标；判断第一传感器和第二传感器检测出的原始障碍物目标是否为同一障碍物；融合判断为同一障碍物的目标，得到最终的障碍物目标信息。本发明融合了第一传感器和第二传感器数据，解决了现有方法不能满足实时性要求、检测效率低、成本高昂、易受环境影响的问题，提高了检测可靠性和检测效率。
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公开(公告)号：CN109752701A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910049537.X
申请日：2019-01-18
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云的道路边沿检测方法，用于获取道路的路沿信息，从而为自动驾驶决策提供相关路况信息。包括：对激光点云数据进行预处理，去除点云中高于路面的噪声点；利用激光点云数据之间的夹角特点，获取单帧点云数据左右路沿点；针对单帧路沿点过于稀疏，采用多帧路沿点进行融合；将激光雷达坐标系上的路沿点转换到车辆坐标系下；对符合条件的路沿点进行曲线拟合，从而得到基于车辆坐标系下的路沿检测线。本发明能够利用velodyne16线激光雷达在实际道路上快速检测出路沿信息，该方法不受天气变化、光照变化等影响，鲁棒性和准确性好。
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