公开(公告)号：CN119515975A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411559019.X

申请日：2024-11-04

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  晏盛 ,  陈志翔 ,  谭政 ,  周健智 ,  胡益雄 ,  周开军

IPC: G06T7/73 ,  G01B11/00 ,  G06T7/10 ,  G06T7/12 ,  G06T7/33 ,  G06T5/70 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种甲醇罐装车加注口位姿定位方法、终端设备及存储介质，通过深度相机采集甲醇罐装车加注口的图像和点云数据，并基于CsNorm对采集的图像数据进行图像增强；通过yolov8检测模型获取左右加注口中心的大致位姿；基于法向量约束对初始点云进行分割处理，得到左右加注口的局部点云数据；基于经纬线扫描法对左右加注口局部点云进行边缘特征提取，得到边缘特征集合；构建左右加注口边缘特征集合的CPO描述子；根据特征匹配算法和相似度得分对目标点云和初始点云进行配准，得到测变换位姿矩阵；使用ICP算法对粗变换位姿进行精配准，得到最终罐装车左右加注口的精确位姿信息。本申请可以提高在光线不足或过强环境下加注口检测的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117537825A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311613078.6

申请日：2023-11-29

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  陈志翔 ,  周开军 ,  陈白帆 ,  赵于前

IPC: G01C21/20 ,  G06Q10/0835 ,  G06Q10/047 ,  G01C21/34 ,  G01S17/931 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种物流配送车自适应运动规划方法、设备及存储介质，包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划采用改进启发式函数的优化JPS算法，将传统的欧式距离函数替代为马哈拉诺比斯距离，考虑了各变量特性之间的联系以及尺度无关性，能够更准确地预估中间点到终点的路径距离。局部路径规划采用基于环境调整评价系数的改进DWA算法，能够自适应调整轨迹评价参数，生成更优的局部路径。本发明克服了传统JPS算法启发式函数效率较低的问题，减少了规划时间，提高了物流配送车全局路径的搜索效率，并适用于环境复杂多变的场景，实现了不同路况下的自适应性，极大改善了物流配送车的时效性。

公开(公告)号：CN108160313A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201711398316.0

申请日：2017-12-21

Applicant: 中南大学

Inventor： 顾帼华 ,  陈志翔 ,  王晖 ,  朱仁锋

IPC: B03B9/00 ,  B03D1/016 ,  B03D1/012 ,  B03D1/002 ,  B03D101/02 ,  B03D101/04 ,  B03D103/04

CPC classification number: B03B9/00 ,  B03D1/002 ,  B03D1/012 ,  B03D1/016 ,  B03D2201/002 ,  B03D2201/02 ,  B03D2201/04 ,  B03D2203/04

Abstract: 本发明属于矿物浮选技术领域，具体公开了一种氧化铜矿粗细分级‑强化细粒级硫化浮选的方法，氧化铜矿原矿经磨矿、分级成为粗粒级和细粒级两部分，所述的粗细两部分的分级粒度为0.025～0.038mm之间；将分级获得的粗粒级部分和细粒级部分分别进行调浆、浮选；收集并合并两部分浮选的精矿，得铜精矿；浮选过程中，用于细粒级部分浮选的浮选药剂至少包含絮凝捕收剂；所述的絮凝捕收剂为黄化改性的纤维素。本发明可消除原生矿泥和次生矿泥对粗矿物颗粒浮选造成的影响，强化微细有用矿物颗粒(≤10～20um)硫化浮选，显著提高了该类型矿石的选矿效率。本发明具有综合回收率高、成本低等优点，市场潜力巨大，前景广阔。

公开(公告)号：CN107827221A

公开(公告)日：2018-03-23

申请号：CN201710979109.8

申请日：2017-10-19

Applicant: 中南大学

Inventor： 顾帼华 ,  吴弼朝 ,  刘东辉 ,  王晖 ,  陈雄 ,  陈志翔

IPC: C02F1/72 ,  C02F101/34 ,  C02F101/38 ,  C02F103/10

CPC classification number: C02F1/722 ,  C02F2101/34 ,  C02F2101/38 ,  C02F2101/40 ,  C02F2103/10 ,  C02F2305/023

Abstract: 本发明公开了一种处理选矿废水中难降解捕收剂乙硫氨酯的方法，包括以下步骤：向选矿废水中加入水溶性的过渡金属盐和过硫酸盐，慢速搅拌后静置反应，上层清水即为处理好的排水。本发明采用过渡金属盐作为活化剂，通过过渡金属离子活化过硫酸根离子，产生具有非常强的氧化能力的硫酸根自由基，达到了降解乙硫氨酯的目的。该方法处理高效稳定、操作简单、工艺流程短，并且成本低。

公开(公告)号：CN108160313B

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201711398316.0

申请日：2017-12-21

Applicant: 中南大学

Inventor： 顾帼华 ,  陈志翔 ,  王晖 ,  朱仁锋

IPC: B03B9/00 ,  B03D1/016 ,  B03D1/012 ,  B03D1/002 ,  B03D101/02 ,  B03D101/04 ,  B03D103/04

Abstract: 本发明属于矿物浮选技术领域，具体公开了一种氧化铜矿粗细分级‑强化细粒级硫化浮选的方法，氧化铜矿原矿经磨矿、分级成为粗粒级和细粒级两部分，所述的粗细两部分的分级粒度为0.025～0.038mm之间；将分级获得的粗粒级部分和细粒级部分分别进行调浆、浮选；收集并合并两部分浮选的精矿，得铜精矿；浮选过程中，用于细粒级部分浮选的浮选药剂至少包含絮凝捕收剂；所述的絮凝捕收剂为黄化改性的纤维素。本发明可消除原生矿泥和次生矿泥对粗矿物颗粒浮选造成的影响，强化微细有用矿物颗粒(≤10～20um)硫化浮选，显著提高了该类型矿石的选矿效率。本发明具有综合回收率高、成本低等优点，市场潜力巨大，前景广阔。