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公开(公告)号：CN109109245A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810694728.7
申请日：2018-06-29
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多腔气囊结构的成型模具、制作方法及气控型全向驱动器，成型模具包括用于底部密封和支撑的底座、沿底座周向布设于底座上用于多腔气囊结构的充气内腔成型的隔板、沿底座周向布设于隔板外围用于多腔气囊结构侧壁面成型的外壁板以及处于外壁板上端用于封闭由外壁板围合形成的内腔的开口并向内腔中注入胶料的顶盖。本发明的多腔气囊结构的成型模具，多块隔板之间以及隔板与外壁板之间的空隙空间在灌胶成型后构成多个独立气囊腔的侧壁，多块隔板所占据的空间便形成多个独立气囊腔的内腔，从而构成沿周向具有多个独立气囊腔的气囊结构。
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公开(公告)号：CN109109245B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810694728.7
申请日：2018-06-29
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多腔气囊结构的成型模具、制作方法及气控型全向驱动器，成型模具包括用于底部密封和支撑的底座、沿底座周向布设于底座上用于多腔气囊结构的充气内腔成型的隔板、沿底座周向布设于隔板外围用于多腔气囊结构侧壁面成型的外壁板以及处于外壁板上端用于封闭由外壁板围合形成的内腔的开口并向内腔中注入胶料的顶盖。本发明的多腔气囊结构的成型模具，多块隔板之间以及隔板与外壁板之间的空隙空间在灌胶成型后构成多个独立气囊腔的侧壁，多块隔板所占据的空间便形成多个独立气囊腔的内腔，从而构成沿周向具有多个独立气囊腔的气囊结构。
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公开(公告)号：CN108943010B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810694731.9
申请日：2018-06-29
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气控型刚柔耦合模块化软体机械臂，包括用于通过对内腔进行单向充气或放气控制以控制机械臂运动的气囊结构，气囊结构包括至少一个气囊模块，气囊模块采用沿周向排布的多个气囊体组合构成，气囊模块上设有用于沿径向拉结气囊模块的所述气囊体的固定结构，多个固定结构沿气囊模块轴向间隔排布，用于提高机械臂的负载能力并使所述气囊模块的所有气囊体相互做耦合运动。本发明的气控型刚柔耦合模块化软体机械臂，通过沿径向拉结气囊模块的气囊体的固定结构，以实现气囊模块的各个气囊体之间在不同轴段位置的耦合运动，并提高了机械臂的负载能力，便于携带质量较大的物体运动。
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公开(公告)号：CN108943010A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810694731.9
申请日：2018-06-29
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气控型刚柔耦合模块化软体机械臂，包括用于通过对内腔进行单向充气或放气控制以控制机械臂运动的气囊结构，气囊结构包括至少一个气囊模块，气囊模块采用沿周向排布的多个气囊体组合构成，气囊模块上设有用于沿径向拉结气囊模块的所述气囊体的固定结构，多个固定结构沿气囊模块轴向间隔排布，用于提高机械臂的负载能力并使所述气囊模块的所有气囊体相互做耦合运动。本发明的气控型刚柔耦合模块化软体机械臂，通过沿径向拉结气囊模块的气囊体的固定结构，以实现气囊模块的各个气囊体之间在不同轴段位置的耦合运动，并提高了机械臂的负载能力，便于携带质量较大的物体运动。
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公开(公告)号：CN108621148A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810424655.X
申请日：2018-05-07
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及一种模块化的气控型软体伸缩机械臂，属于机械臂应用技术领域。机械臂包括两个以上的气控型软体单模块，气控型软体单模块以首尾相接的方式连接，气控型软体单模块包括用于转向的气控型旋转关节和用于控制伸展的气控型直臂段，气控型旋转关节包括多个波纹腔和设置在波纹腔侧壁的连接绳，气控型直臂段包括内部设有储气腔的硅胶密封层和侧壁穿有弹性绳的织物限位层，气控型旋转关节与气控型直臂段相连接。本发明通过波纹腔之间的气压差实现转向，通过控制储气腔的气压来保证伸展的刚性，结构轻巧、灵活性高，满足机械臂在较大范围内转向和伸展。
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