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公开(公告)号：CN108956765A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810575568.4
申请日：2018-06-06
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于曲面无损检测的气压弹簧空间三自由度自适应机构，包括立杆、球铰链、气压弹簧和探头夹持平台；立杆的上端连接在无损检测自动化装备平台上，立杆的下端分别通过球铰链与三组气压弹簧的一端连接，三组气压弹簧的另一端分别通过转动副与探头夹持平台的上表面转动连接；所述探头夹持平台的下表面与转动副对应设有三个呈等边三角形分布的球轮；连接在立杆的下端的三个球铰链呈等边三角形分布，探头夹持平台上的三个转动副呈等边三角形分布。本发明具有三个自由度和自动回位功能，能够适应风机叶片表面经纬双维度不规则表面特征，自动调整探头夹持平台的姿态与角度，使检测探头始终紧密贴附于风机叶片表面。
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公开(公告)号：CN112693537A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110133127.0
申请日：2021-02-01
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032 , F03D17/00
Abstract: 本发明涉及一种风力发电机叶片无损检测足式攀爬机器人平台，包括机身、探头夹持机构和机械足；四条机械足呈矩形布置在机身的底部，真空泵和转向电机设置在机身的顶板与底板之间，转向电机的动力输出轴垂直穿过机身的底板，与转台上端面的中心处固接；转台的下端面设有连接耳；第一关节电机固接于转台的连接耳内部，第一关节电机的动力输出轴穿过连接耳与大腿的首端固接；第二关节电机固接在小腿的首端内部，第二关节电机的动力输出轴穿过小腿与大腿的末端固接；第三关节电机固接在连接件上，第三关节电机的动力输出轴与小腿的末端固接；真空吸盘固接于连接件上，并与真空泵连通。本发明实现在垂直风力发电机叶片表面沿不同方向自由攀爬。
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公开(公告)号：CN112936216A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110133154.8
申请日：2021-02-01
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种风力发电机叶片无损检测真空吸附轮式移动机器人平台，包括搭载平台、高速电机、叶轮、筒罩、驱动轮、驱动电机、从动球轮和探头夹持机构；两个驱动轮分别设置在搭载平台的前部的左右两侧，每个驱动轮均通过驱动电机独立驱动；从动球轮固接在搭载平台的后部的下端面上；搭载平台的中部具有通风孔；筒罩的上底面边缘与搭载平台的下端面固接，高速电机固接在搭载平台的下端面上，其动力输出轴与筒罩的轴线共线；叶轮固接在高速电机的动力输出轴上；直线电机安装在搭载平台的前部，探头夹持机构的顶端与直线电机的输出轴固接，探头夹持机构的底端安装无损检测探头。本发明的机器人平台能够在风力发电机叶片表面自由移动，不受任何限制。
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公开(公告)号：CN111927720A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010977101.X
申请日：2020-09-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: F03D17/00
Abstract: 本发明涉及一种用于风力发电机塔身列阵超声无损检测的吸附移动装置，依靠永磁吸附于风力发电机塔身的被检测表面，搭载列阵超声探头并通过设置在风力发电机塔身顶部的牵引装置牵引在风力发电机塔身的被检测表面上移动，吸附移动装置包括上安装板、下安装板、“U”形吸附架、水平永磁吸附板、永磁滚动球、永磁柱、探头固定连接架、水平探头安装板、电磁铁、连接立柱、铁质吸盘和永磁触角。本发明通过电磁铁通断电的擒纵控制和永磁触脚的永磁吸附力，实现非检测状态和检测状态的切换；非检测状态时，列阵超声探头与检测表面分离，整套装置处于可移动状态；检测状态时，列阵超声探头能够与检测表面零距离接触地开展裂纹检测作业，保证了检测可靠度。
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公开(公告)号：CN108956765B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201810575568.4
申请日：2018-06-06
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于曲面无损检测的气压弹簧空间三自由度自适应机构，包括立杆、球铰链、气压弹簧和探头夹持平台；立杆的上端连接在无损检测自动化装备平台上，立杆的下端分别通过球铰链与三组气压弹簧的一端连接，三组气压弹簧的另一端分别通过转动副与探头夹持平台的上表面转动连接；所述探头夹持平台的下表面与转动副对应设有三个呈等边三角形分布的球轮；连接在立杆的下端的三个球铰链呈等边三角形分布，探头夹持平台上的三个转动副呈等边三角形分布。本发明具有三个自由度和自动回位功能，能够适应风机叶片表面经纬双维度不规则表面特征，自动调整探头夹持平台的姿态与角度，使检测探头始终紧密贴附于风机叶片表面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111927720B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010977101.X
申请日：2020-09-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: F03D17/00
Abstract: 本发明涉及一种用于风力发电机塔身列阵超声无损检测的吸附移动装置，依靠永磁吸附于风力发电机塔身的被检测表面，搭载列阵超声探头并通过设置在风力发电机塔身顶部的牵引装置牵引在风力发电机塔身的被检测表面上移动，吸附移动装置包括上安装板、下安装板、“U”形吸附架、水平永磁吸附板、永磁滚动球、永磁柱、探头固定连接架、水平探头安装板、电磁铁、连接立柱、铁质吸盘和永磁触角。本发明通过电磁铁通断电的擒纵控制和永磁触脚的永磁吸附力，实现非检测状态和检测状态的切换；非检测状态时，列阵超声探头与检测表面分离，整套装置处于可移动状态；检测状态时，列阵超声探头能够与检测表面零距离接触地开展裂纹检测作业，保证了检测可靠度。
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公开(公告)号：CN112678084B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011600785.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D57/024 , F03D17/00
Abstract: 本发明属于无损检测装置技术领域，特别涉及一种风力发电机塔身无损检测强磁轮式吸附攀爬机器人平台。一种风力发电机塔身无损检测强磁轮式吸附攀爬机器人平台，包括：齿轮箱、上连接板、下连接板、电机部件、五轮同步传动轮系和钕铁硼强磁轮。该平台能够提高检测效率、精度，避免人工高空检测作业坠落危险；采用左右180度反转对称紧凑式模块化设计，同侧前后两轮同步驱动设计；创新设计了钕铁硼强磁轮，机器人平台在垂直铁质表面的垂直负载能够满足搭载任何无损检测探头及装备的技术要求；电机到每侧两轮的传动路线的齿轮采用五轮同速同步传动设计；能够在大角度甚至垂直的风力发电机塔身的被检测表面进行攀爬作业，同时具有稳定的可靠性。
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公开(公告)号：CN112678084A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011600785.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D57/024 , F03D17/00
Abstract: 本发明属于无损检测装置技术领域，特别涉及一种风力发电机塔身无损检测强磁轮式吸附攀爬机器人平台。一种风力发电机塔身无损检测强磁轮式吸附攀爬机器人平台，包括：齿轮箱、上连接板、下连接板、电机部件、五轮同步传动轮系和钕铁硼强磁轮。该平台能够提高检测效率、精度，避免人工高空检测作业坠落危险；采用左右180度反转对称紧凑式模块化设计，同侧前后两轮同步驱动设计；创新设计了钕铁硼强磁轮，机器人平台在垂直铁质表面的垂直负载能够满足搭载任何无损检测探头及装备的技术要求；电机到每侧两轮的传动路线的齿轮采用五轮同速同步传动设计；能够在大角度甚至垂直的风力发电机塔身的被检测表面进行攀爬作业，同时具有稳定的可靠性。
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公开(公告)号：CN108732250B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201810573242.8
申请日：2018-06-06
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N29/26
Abstract: 本发明涉及一种无损检测装置探头安装平台的万向节自适应调节机构，包括固定件、压力弹簧、立杆、扭矩弹簧和万向节；立杆的下端通过万向节与探头安装平台的上表面中部连接，万向节提供两个空间转动副；立杆的顶端设有上限位挡板，立杆的上部设有与上限位挡板间隔一定距离的下限位挡板，固定件能够自由移动地套设在上限位挡板与下限位挡板之间的立杆上，固定件与立杆组成移动副；固定件与下限位挡板之间设有压力弹簧；扭矩弹簧套在万向节外侧，位于扭矩弹簧挡板与探头安装平台之间。本发明具有三个自由度和自动回位功能，能够适应风机叶片表面经纬双维度不规则表面特征，自动调整探头安装平台的姿态与角度，使检测探头始终紧密贴附于风机叶片表面。
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公开(公告)号：CN108732250A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810573242.8
申请日：2018-06-06
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N29/26
Abstract: 本发明涉及一种无损检测装置探头安装平台的万向节自适应调节机构，包括固定件、压力弹簧、立杆、扭矩弹簧和万向节；立杆的下端通过万向节与探头安装平台的上表面中部连接，万向节提供两个空间转动副；立杆的顶端设有上限位挡板，立杆的上部设有与上限位挡板间隔一定距离的下限位挡板，固定件能够自由移动地套设在上限位挡板与下限位挡板之间的立杆上，固定件与立杆组成移动副；固定件与下限位挡板之间设有压力弹簧；扭矩弹簧套在万向节外侧，位于扭矩弹簧挡板与探头安装平台之间。本发明具有三个自由度和自动回位功能，能够适应风机叶片表面经纬双维度不规则表面特征，自动调整探头安装平台的姿态与角度，使检测探头始终紧密贴附于风机叶片表面。
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