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公开(公告)号：CN103481956B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310454214.1
申请日：2013-09-29
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B62D55/02
Abstract: 取样机器人行走机构，包括置物台平衡单元和移动单元，置物台平衡单元由置物台、连杆机构、丝杆、丝杆电机组成；移动单元包括两组对称分布于置物台下方左右两侧的前轮、中轮、后轮、机架，以及连接后轮与机架的转动副，前轮设置在机架的前端部，中轮设置在机架的后端部，后轮通过转动副与机架铰接；置物台通过连杆机构与移动单元相连，连杆机构的第一、第二连杆铰接处与移动单元的机架铰接，第三、第四连杆铰接处与移动单元的后轮支撑杆铰接。本发明的有益效果：将置物台平衡单元和移动单元结合在一起，确保整个行走机构的爬坡、跨越壕沟、凸台跨越、转向性能，中轮、后轮各使用一个电机并分别用差速器分配动力，提高机器人转弯稳定性。
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公开(公告)号：CN104001452B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410235769.1
申请日：2014-05-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B01J3/06
Abstract: 本发明涉及一种六面顶压机自动加热保温及供料装置，包括PLC控制器，安装在V形通道中的加热机构和供料机构。V形通道设有上盖、底板、舱门和舱门电机，由舱门电机实现舱门的开闭；加热机构设有温度传感器和两个电热丝；供料机构设有传动电机和对称安装在两侧底板上的两组同步链传动。装置由温度传感器检测料块温度，控制器控制电热丝在加热模式工作，将料块加热到指定温度，出料时控制器控制传动电机通过转动的链条或网带同步运送料块，并开舱门将料块供给上料机械手。送出料块后舱门关闭，电热丝转换成保温模式，等待下一次的传送。本装置将料块加热及供料工序的功能整合一起，自动加热及供料、省时节能，提高生产安全性、效率和产品质量。
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公开(公告)号：CN103963050A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410217812.1
申请日：2014-05-21
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种金刚石六面顶压机自动上料机械手，包括转轴机构和推叉手机构；转轴机构设有转轴座、电机、减速器和摆臂，转轴座通过螺栓固定在六面顶压机上，通过电机驱动减速器运转，减速器通过平键传动驱动摆臂，使摆臂绕着减速器的输出轴摆动，实现固定在摆臂上的推叉手机构上下摆动。推叉手机构设有底板、贯通式丝杆电机、推叉板、导轨和滑块，所述的推叉板通过贯通式丝杆电机驱动，由丝杆带动推叉板在导轨上前后移动。转轴机构与推叉手机构的配合实现六面顶压机上料工序过程中对物料的拾取、运送和推放动作，自动完成上料全过程。本发明结构简单，占用空间小，功耗低，控制方便可靠，执行运动工作平稳，适用于六面顶压机的自动上料。
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公开(公告)号：CN104016121B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410245683.7
申请日：2014-06-04
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种六面顶压机自动下料系统，主要完成金刚石合成块下料和清扫定锤面操作，系统包括下料机构、检测机构和液压控制机构；其中下料操作采用液压驱动，液压缸启动活塞杆将步进电机、推杆直线推出，推杆推到位时三指爪紧贴合成块的三条棱边保证合成块推出的方向性，完成下料。清扫定锤面的操作，则通过步进电机转动，带动与联轴器、轴承连接的推杆、三指爪转动，三指爪转动通过毛刷完成清扫。本系统采用直线导轨和导轨滑块组合，使直线推送运动处于低摩擦状态，有效减小运动阻力，机械磨损小，能持久保持系统精度。本系统结构紧凑，运行稳定可靠，能自动完成合成块下料与定锤面清扫，提高了人造金刚石设备的自动化水平。
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公开(公告)号：CN104016121A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410245683.7
申请日：2014-06-04
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种六面顶压机自动下料系统，主要完成金刚石合成块下料和清扫定锤面操作，系统包括下料机构、检测机构和液压控制机构；其中下料操作采用液压驱动，液压缸启动活塞杆将步进电机、推杆直线推出，推杆推到位时三指爪紧贴合成块的三条棱边保证合成块推出的方向性，完成下料。清扫定锤面的操作，则通过步进电机转动，带动与联轴器、轴承连接的推杆、三指爪转动，三指爪转动通过毛刷完成清扫。本系统采用直线导轨和导轨滑块组合，使直线推送运动处于低摩擦状态，有效减小运动阻力，机械磨损小，能持久保持系统精度。本系统结构紧凑，运行稳定可靠，能自动完成合成块下料与定锤面清扫，提高了人造金刚石设备的自动化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103964200A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410219815.9
申请日：2014-05-23
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种六面顶压机的自动上料装置，包括托板、支撑架、电机、小齿轮、齿条、气缸和机械手；托板通过螺栓固定在六面顶压机上，支撑架通过回转托盘安装在托板上，支撑架底部设有支撑架齿轮，支撑架上部设有支撑架上斜面及支撑架卡槽；所述电机和小齿轮各有两套，由其中的电机B驱动小齿轮B带动支撑架齿轮实现支撑架转动；由电机A驱动小齿轮A和齿条运动，实现前端机械手的整体伸缩；所述气缸连接齿条和机械手，机械手设有推杆、X形支架和上下卡爪。由气缸带动推杆及X形支架，实现推杆的伸缩和上下卡爪的夹紧松开。本装置结构简单，占用空间小，采用三个动力源平稳控制运动，运转执行可靠，适用于六面顶压机自动上料。
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公开(公告)号：CN103481956A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310454214.1
申请日：2013-09-29
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B62D55/02
Abstract: 取样机器人行走机构，包括置物台平衡单元和移动单元，置物台平衡单元由置物台、连杆机构、丝杆、丝杆电机组成；移动单元包括两组对称分布于置物台下方左右两侧的前轮、中轮、后轮、机架，以及连接后轮与机架的转动副，前轮设置在机架的前端部，中轮设置在机架的后端部，后轮通过转动副与机架铰接；置物台通过连杆机构与移动单元相连，连杆机构的第一、第二连杆铰接处与移动单元的机架铰接，第三、第四连杆铰接处与移动单元的后轮支撑杆铰接。本发明的有益效果：将置物台平衡单元和移动单元结合在一起，确保整个行走机构的爬坡、跨越壕沟、凸台跨越、转向性能，中轮、后轮各使用一个电机并分别用差速器分配动力，提高机器人转弯稳定性。
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公开(公告)号：CN105945968B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610539135.4
申请日：2016-07-11
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种关节型扬琴演奏机器人，设有左右两侧对称安装的肩部关节、肘部关节、手腕关节，大、小臂，腰部电机，腰部减速器和换位齿轮对；同侧腰部电机通过腰部减速器并经换位齿轮对带动肩部基座旋转；同侧肩部支撑架上安装有肩部电机及肩部减速器，肩部电机转动带动同侧大臂旋转；肘部关节的肘部基座经钣金件与同侧大臂连接，肘部支撑架经钣金件与同侧小臂固连，肘部舵机旋转带动小臂旋转；小臂与同侧手腕关节的手腕基座连接，手腕舵机的输出轴上固定有琴竹卡座，扬琴琴竹装在琴竹卡座内，手腕舵机驱动琴竹卡座带动扬琴琴竹上下往复运动，实现演奏敲击扬琴键的动作；本机器人外观拟人，控制方便，运动直观范围大，噪音小，演奏质量好。
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公开(公告)号：CN103964200B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410219815.9
申请日：2014-05-23
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种六面顶压机的自动上料装置，包括托板、支撑架、电机、小齿轮、齿条、气缸和机械手；托板通过螺栓固定在六面顶压机上，支撑架通过回转托盘安装在托板上，支撑架底部设有支撑架齿轮，支撑架上部设有支撑架上斜面及支撑架卡槽；所述电机和小齿轮各有两套，由其中的电机B驱动小齿轮B带动支撑架齿轮实现支撑架转动；由电机A驱动小齿轮A和齿条运动，实现前端机械手的整体伸缩；所述气缸连接齿条和机械手，机械手设有推杆、X形支架和上下卡爪。由气缸带动推杆及X形支架，实现推杆的伸缩和上下卡爪的夹紧松开。本装置结构简单，占用空间小，采用三个动力源平稳控制运动，运转执行可靠，适用于六面顶压机自动上料。
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公开(公告)号：CN103267962B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201310163518.2
申请日：2013-05-07
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种探月雷达运动机构，包括支撑架、电机、蜗杆、导向杆、雷达扫描板和支撑座，支撑架设有两根直立杆，直立杆上层设有的横杆上安装有卡扣，直立杆中下部两侧各焊有支架，其中一支架通过电机座安装有电机，电机轴前端安装有锥齿轮与蜗杆端安装的锥齿轮啮合实现传动，蜗杆锥齿轮端通过U型卡槽固定在支架上，蜗杆中间穿在支撑座的蜗杆螺纹孔中，另一端通过轴承固定在另一侧支架上；导向杆中间穿在支撑座的导向杆通道中，其两端通过端盖拧紧在两侧支架上；雷达扫描板的铰链与支撑座相连，由蜗杆带动支撑座与雷达扫描板运动。本运动机构结构简单，占用空间小，控制简单，执行运动工作可靠，适用于在深空探测及其他危险环境中使用。
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