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公开(公告)号：CN107766289A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710947910.4
申请日：2017-10-12
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了用于ENPEMF信号的AMW-SST时频分析方法，所述方法包括步骤：建立单元数据，在所述单元数据中存入小波类型作为备选小波用于ENPEMF信号处理；存储所述小波类型的CM值；根据CM值对小波进行筛选得到用于ENPEMF信号处理的母小波；使用所述母小波对待处理ENPEMF信号进行SST处理得到待处理ENPEMF信号的时频分析结果。本发明通过计算小波的CM值自适应地选出最优母小波，最后结合SST算法得出时间轴和频率轴同时具有较高锐化效果的输出，使其时频效果更加清晰，提高时频图的聚集度和可读性。
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公开(公告)号：CN105729489A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610299972.4
申请日：2016-05-09
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种扬琴演奏机器人，至少包括两条结构相同的直线导轨y左右对称地安装在直线导轨x上，两直线导轨y上均安装有步进电机y和滑块y，滑块y上固定有弹簧，弹簧上固定有支撑臂，敲击机构固定在支撑臂前端；两直线导轨y均与直线导轨x相互垂直构成两个十字滑台；两十字滑台实现了敲击机构在X、Y轴方向上的水平面运动；本发明还在基座中安装了弧形挡杆，设计了弧形挡杆上部的弧形杆具有与扬琴弧形琴面相同的弧线，弧形挡杆与弹簧配合，实现了敲击机构在Z轴方向上的运动，使敲击机构能在X轴、Y轴和Z轴方向上准确定位。本发明的机器人结构简单，安装调试简便，方便控制，制造成本低，同时演奏时运动稳定，噪音小，演奏质量好。
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公开(公告)号：CN102500102B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201110384895.X
申请日：2011-11-28
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种新型滑板车，包括滑板、支架、车轮机构、驱动装置以及传动装置，驱动装置至少包括筒式内啮合棘轮机构、绳索和扭转弹簧，其中筒式内啮合棘轮机构套装于中间轴上并且其外筒能够旋转，外筒正向旋转时带动筒内的棘轮以及中间轴旋转，外筒反向旋转式绕轴空转，传动装置包括主动轮、从动轮以及将动力从主动轮传递至从动轮的链条、皮带或齿轮，主动轮由其中心处套装于中间轴上并且随中间轴旋转，从动轮套装于后轮机构的车轴上并且带动后轮旋转该新型滑板车不仅娱乐性强、工作稳定、操作简便、易于携带，而且其性能优越，能够作为一种交通产品使用。
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公开(公告)号：CN102500102A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110384895.X
申请日：2011-11-28
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种新型滑板车，包括滑板、支架、车轮机构、驱动装置以及传动装置，驱动装置至少包括筒式内啮合棘轮机构、绳索和扭转弹簧，其中筒式内啮合棘轮机构套装于中间轴上并且其外筒能够旋转，外筒正向旋转时带动筒内的棘轮以及中间轴旋转，外筒反向旋转式绕轴空转，传动装置包括主动轮、从动轮以及将动力从主动轮传递至从动轮的链条、皮带或齿轮，主动轮由其中心处套装于中间轴上并且随中间轴旋转，从动轮套装于后轮机构的车轴上并且带动后轮旋转该新型滑板车不仅娱乐性强、工作稳定、操作简便、易于携带，而且其性能优越，能够作为一种交通产品使用。
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公开(公告)号：CN102423230A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110366278.7
申请日：2011-11-18
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: A47G25/40
Abstract: 本发明提供了一种收缩衣架，至少包括挂钩和两根伸缩杆，挂钩的下方连接有一根销轴，销轴上铰接有四根长度相同的斜杆，四根斜杆之间两两共面并且共面的两斜杆分别靠近销轴的两端，两伸缩杆的长度均大于斜杆，共面的两斜杆的底端与伸缩杆的一端铰接，共面的两根斜杆、销轴和一根伸缩杆共同形成一环状结构，伸缩杆的另一端穿过另两根共面的斜杆所形成的环朝外伸出，两伸缩杆能够水平移动，销轴、四根斜杆和两根伸缩杆共同形成三角形结构。该收缩衣架结构简单、制造方便、易于携带、生产成本低廉、经济实用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117166983A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311013778.1
申请日：2023-08-11
Applicant: 中煤科工西安研究院(集团)有限公司 , 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开一种基于等价输入干扰的滑动定向钻进给进力控制方法，包括：建立减压阀控制的数学模型，获得电磁铁电流与减压阀出口压力的映射关系，并对定向钻机给进系统进行建模与控制；建模包括：构建定向钻机给进系统的传递函数，并建立定向钻机给进系统的状态空间方程；控制包括：建立基于等价输入干扰估计与补偿的控制结构，具体是设计状态反馈控制器、状态观测器和等价输入干扰估计器，实现滑动定向钻进给进力闭环控制系统的稳定运行，使系统具有较好的跟踪与扰动抑制功能，对保证定向钻机的工作性能和定向钻进钻孔安全高效施工提供了控制研究基础。
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公开(公告)号：CN105729489B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201610299972.4
申请日：2016-05-09
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种扬琴演奏机器人，至少包括两条结构相同的直线导轨y左右对称地安装在直线导轨x上，两直线导轨y上均安装有步进电机y和滑块y，滑块y上固定有弹簧，弹簧上固定有支撑臂，敲击机构固定在支撑臂前端；两直线导轨y均与直线导轨x相互垂直构成两个十字滑台；两十字滑台实现了敲击机构在X、Y轴方向上的水平面运动；本发明还在基座中安装了弧形挡杆，设计了弧形挡杆上部的弧形杆具有与扬琴弧形琴面相同的弧线，弧形挡杆与弹簧配合，实现了敲击机构在Z轴方向上的运动，使敲击机构能在X轴、Y轴和Z轴方向上准确定位。本发明的机器人结构简单，安装调试简便，方便控制，制造成本低，同时演奏时运动稳定，噪音小，演奏质量好。
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公开(公告)号：CN102518116B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201110405776.8
申请日：2011-12-08
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种电磁夯实机，包括机壳、压板体、电磁铁、行程开关及小车，压板体由四根压杆连接中间平盘和压头组成，四根压杆上有金属导轨，金属导轨还作为导线为中间电磁铁供电；顶部电磁铁焊在顶盖下，中间电磁铁装在中间平盘与托盘之间；底部电磁铁焊在外壳筒底部；外壳筒内壁安装有行程开关，外壳筒壁上有孔引出导线与电源控制器连接；外壳筒由金属连接套上连接法兰与小车固连。顶和底部电磁铁中接直流电，中间电磁铁中接交变的方波电流。本发明利用电磁铁同性相斥、异性相吸原理，采用三块电磁铁结合行程开关完成夯实机下冲和上回过程。本发明结构简单，易控制，可实现震动夯实和冲击夯实功能，具有冲击频率、震动幅度可调和拓展性强的特点。
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公开(公告)号：CN105773634B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201610235431.5
申请日：2016-04-15
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种扬琴机器人手腕敲击控制方法，将琴竹与转动装置的转轴固连并且垂直于转轴，在琴竹的两侧安装限位装置；对转动装置通正向电流，转动装置的转轴带动琴竹转动，琴竹触碰限位装置经过缓震完成敲击，根据演奏的琴谱调节转动装置的通电脉宽改变琴竹的敲击力度，调节限位装置的位置改变琴竹的敲击点；对转动装置通反向电流，琴竹反转回到初始位置；本发明还对应提供了敲击装置，包括驱动单元和敲击单元，驱动单元由外壳、铁芯、固定在铁芯上的永磁体和位于永磁体两侧的两个线圈构成，敲击单元包括安装板、定位销、琴竹套、琴竹和两根限位杆；本发明通过控制线圈输入脉宽实现敲击力度的无极调节，并且敲击角度可调，可实现拟人化敲击。
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公开(公告)号：CN105945968A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610539135.4
申请日：2016-07-11
Applicant: 中国地质大学(武汉)
CPC classification number: B25J11/004 , B25J17/00 , B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种关节型扬琴演奏机器人，设有左右两侧对称安装的肩部关节、肘部关节、手腕关节，大、小臂，腰部电机，腰部减速器和换位齿轮对；同侧腰部电机通过腰部减速器并经换位齿轮对带动肩部基座旋转；同侧肩部支撑架上安装有肩部电机及肩部减速器，肩部电机转动带动同侧大臂旋转；肘部关节的肘部基座经钣金件与同侧大臂连接，肘部支撑架经钣金件与同侧小臂固连，肘部舵机旋转带动小臂旋转；小臂与同侧手腕关节的手腕基座连接，手腕舵机的输出轴上固定有琴竹卡座，扬琴琴竹装在琴竹卡座内，手腕舵机驱动琴竹卡座带动扬琴琴竹上下往复运动，实现演奏敲击扬琴键的动作；本机器人外观拟人，控制方便，运动直观范围大，噪音小，演奏质量好。
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