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公开(公告)号：CN116740036A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310757486.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
Abstract: 一种钢管管端引熄弧板切割点位检测方法和系统，涉及钢管切割定位检测领域。解决了现有钢管管端引熄弧板切割点位检测技术中，检测效率低下和检测稳定性较差的问题。所述方法包括：采集引熄弧板点云数据；将所述点云数据进行剪裁，并采用统计方法处理所述剪裁后点云数据，获取净化的点云数据；根据外参矩阵对所述净化的点云数据进行投影，获取投影后的二维图像和深度图像；对所述投影后的二维图像像进行预处理，获取引熄弧板轮廓；建立深度学习模型，并通过所述深度模型检测所述引熄弧板切割点位矩形区域；根据拟合插值和引熄弧板切割点位矩形区域确定管端引熄弧板切割点位。本发明应用于钢管切割领域。
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公开(公告)号：CN116252074A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310074817.2
申请日：2023-02-07
Applicant: 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
Abstract: 一种铁路货车车体检修的定位装置以及使用方法，涉及铁路货车车体维修焊接技术领域。为解决现有技术采用人工方式对铁路货车车皮进行焊接维修，因定位精度较差，进而导致维修的质量较差，并且在焊接维修的过程中比较费时费力，进而导致工作效率交底的问题。先利用双边制动铁鞋对车体进行粗定位；再利用人力推动或卷扬机向进车方向相反的方向推动，使车体缓慢靠近至定位机构上，从而使车体进行精准定位；再采用点激光高度传感器通过锁紧环与割炬顶端连接，利用点激光寻位的方式实现定位；最后利用自动焊接单元通过特征点的提取计算出焊缝的轨迹、起焊点以及收弧点，从而实现自动焊接单元对焊接轨迹的最终定位。本发明适用于对铁路货车车体进行维修。
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公开(公告)号：CN116038695A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211702667.7
申请日：2022-12-28
Applicant: 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
Inventor： 杨战利 , 杨泽坤 , 刘炯 , 周坤 , 唐麒龙 , 杨玺 , 赵宝 , 张善保 , 费大奎 , 李洪涛 , 郝路平 , 刘福海 , 杨永波 , 李威 , 赵德民 , 白德滨 , 肖秀程 , 秦伟涛
Abstract: 一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，属于通用焊接技术领域，本发明为了解决现有铁路货车车体检修拼板非等壁厚、非匀间隙机器人焊接所带来焊道咬边、焊穿、焊缝不连续等问题，本申请将视觉干预控制单元与传统的焊接机器人相互结合，通过视觉干预控制单元中的激光跟踪发生器准确的测定待测焊缝的“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据，为后续焊接工作提供准确的焊缝形态，同时利用明弧摄像机对焊缝进行拍照，并以所得的焊缝中心位置进行起始点纠偏，保证后续焊接的准确性，在上述基础上还对工艺参数和摆动参数进行优化，以达到以达到最佳的焊接效果，本申请用作铁路货车车体检修维护时出现的非等壁厚、非匀间隙拼接焊缝的焊接方法。
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公开(公告)号：CN117342233B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311552599.5
申请日：2023-11-20
Applicant: 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
Inventor： 赵德民 , 宋智丽 , 董曼淑 , 张威杰 , 张焱 , 杨战利 , 唐麒龙 , 赵宝 , 周坤 , 白德滨 , 刘福海 , 杨泽坤 , 肖秀成 , 李洪涛 , 付傲 , 杨凤君 , 滕斌 , 武鹏博 , 赵树全 , 谢东权
Abstract: 一种铲板槽帮的定位摆正装置及其定位摆正方法，它涉及定位摆正装置及方法。本发明为了解决现有铲板槽帮采用人工找正，存在工作强度大、劳动强度高和一致性差的问题。本发明的滑板座上装有定位滚轮组和激光测距装置。滑板座分别置于底座平台的纵向两端。用于牵引定位滚轮组及对铲板槽帮侧面进行侧面定位基准。激光测距装置用来测量链轮轨道面的距离，通过距离差显示侧面是否是垂直立面。如果侧面是垂直立面，则立面推正机构将铲板槽帮摆正为合格操作。如果测出铲板槽帮不是垂直状态，则角度调整机构通过调整铲板槽帮底面高度进行找正后推紧。本发明用于铲板槽帮的定位摆正。
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公开(公告)号：CN116352226A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310234510.4
申请日：2023-03-10
Applicant: 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
Inventor： 张焱 , 赵宝 , 周坤 , 付傲 , 赵艳杰 , 杨永波 , 赵树全 , 陈振伟 , 费大奎 , 张锋 , 李巍 , 杨泽坤 , 肖秀程 , 王博健 , 石玮 , 赵光楠 , 徐冉 , 任文博 , 祝鹏松 , 刘世龙 , 李洪涛 , 谢东权
Abstract: 手持式内壁全位置焊接氩弧堆焊机，它包含枪体组件、枪体组件旋转机构、枪体组件升降机构、枪体组件轴向移动驱动机构、水冷套和送丝机构；枪体组件可滑动地设置在枪体组件升降机构的升降输出端上，枪体组件升降机构安装在枪体组件旋转机构的旋转输出端上，以驱动枪体组件可沿径向升降运动，水冷套用于套在待焊管上，枪体组件旋转机构固定在水冷套上，以驱动枪体组件升降机构绕待焊工件旋转，枪体组件轴向移动驱动机构固定在枪体组件升降机构的升降输出端上，以驱动枪体组件沿轴向往复运动，送丝机构设置在枪体组件的端部，以实现焊丝的运送。本发明装置具有旋转、升降和横向移动动作，可全位置焊接，结构紧凑，使用灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116021114A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310088483.4
申请日：2023-02-07
Applicant: 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
Abstract: 一种用于铁路货车旧车体板材的自动切割系统和切割方法，属于焊接自动化技术领域。为了解决对于外部无可靠定位基准的且板材厚度不均匀的切割作业，存在切割效率低、劳动强度大或人工技术差异导致切割质量低下等问题的问题。本发明包括六轴工业机器人、割炬安装架、割炬、激光测距传感器、相机安装支架、拍照识别相机、摄像机安装支架、笔筒摄像机和光轴；割炬通过割炬安装架设置在六轴工业机器人机械臂的端部，激光测距传感器安装在割炬的一侧，光轴设置在割炬的另一侧，拍照识别相机通过相机安装支架安装在光轴上，笔筒摄像机通过摄像机安装支架安装在光轴上，笔筒摄像机处于拍照识别相机的外侧。本发明主要用于切割铁路货车旧车体。
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公开(公告)号：CN119929418A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510283802.6
申请日：2025-03-11
Applicant: 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司 , 天地上海采掘装备科技有限公司
Inventor： 赵德民 , 徐常中 , 张焱 , 陈波 , 姜石 , 王盼东 , 刘福海 , 翁洋洋 , 周坤 , 黄振中 , 杨泽坤 , 蔡昊燃 , 袁鑫 , 郭岱 , 许寄桥 , 曹希宁 , 任文博 , 白硕 , 姜亦文 , 赵光楠 , 曹永 , 赵树全 , 谢东权
IPC: B65G35/00
Abstract: 一种安装在RGV小车上的自动可调式支撑装置，它涉及一种支撑工装。本发明为了解决现有的采煤机滚筒进行吊装运输时，由于采煤机滚筒容易产生磕碰，存在影响焊接质量的问题。本发明包括支撑装置底座(4)、驱动部分和多个支撑组件，支撑装置底座(4)安装在RGV小车(2)上，驱动部分安装在支撑装置底座(4)的底端，多个支撑组件以驱动部分的连接轴(8)为中心，呈环形阵列安装在支撑装置底座(4)上，且多个支撑组件在圆环形方向上所形成的支撑圈直径可调，便于采煤机滚筒的运载和输送，有利于实现采煤机滚筒智能焊接产线的全自动化生产，提高生产效率，节约人工成本。本发明用于大小不同、型号不同的采煤机滚筒自动调节支撑。
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公开(公告)号：CN116038695B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202211702667.7
申请日：2022-12-28
Applicant: 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
Inventor： 杨战利 , 杨泽坤 , 刘炯 , 周坤 , 唐麒龙 , 杨玺 , 赵宝 , 张善保 , 费大奎 , 李洪涛 , 郝路平 , 刘福海 , 杨永波 , 李威 , 赵德民 , 白德滨 , 肖秀程 , 秦伟涛
Abstract: 一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，属于通用焊接技术领域，本发明为了解决现有铁路货车车体检修拼板非等壁厚、非匀间隙机器人焊接所带来焊道咬边、焊穿、焊缝不连续等问题，本申请将视觉干预控制单元与传统的焊接机器人相互结合，通过视觉干预控制单元中的激光跟踪发生器准确的测定待测焊缝的“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据，为后续焊接工作提供准确的焊缝形态，同时利用明弧摄像机对焊缝进行拍照，并以所得的焊缝中心位置进行起始点纠偏，保证后续焊接的准确性，在上述基础上还对工艺参数和摆动参数进行优化，以达到以达到最佳的焊接效果，本申请用作铁路货车车体检修维护时出现的非等壁厚、非匀间隙拼接焊缝的焊接方法。
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公开(公告)号：CN118218759A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410456149.4
申请日：2024-04-16
Applicant: 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
Abstract: 本发明提供一种枪头内置式高真空度激光焊接系统及方法，通过在光纤激光器与激光枪头之间加入光纤转接器的方式断开传输光纤，避免抽真空过程中由于传输光纤导致的漏气，保证真空舱体内能够实现高真空度。该焊接系统包括：激光焊接单元和真空舱单元；激光焊接单元包括：光纤激光器、激光枪头、光纤转接器和传输光纤；真空舱单元包括：真空舱体以及真空泵；激光枪头设置在真空舱体内部；真空舱体内部还设置有工作平台；传输光纤包括输入光纤和输出光纤；输入光纤位于真空舱体外部，一端与设置在真空舱体外部的光纤激光器连接，另一端与设置在真空舱体壳体上的光纤转接器连接；输出光纤位于真空舱体内部，一端与激光枪头连接，另一端与光纤转接器连接。
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公开(公告)号：CN117342233A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311552599.5
申请日：2023-11-20
Applicant: 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
Inventor： 赵德民 , 宋智丽 , 董曼淑 , 张威杰 , 张焱 , 杨战利 , 唐麒龙 , 赵宝 , 周坤 , 白德滨 , 刘福海 , 杨泽坤 , 肖秀成 , 李洪涛 , 付傲 , 杨凤君 , 滕斌 , 武鹏博 , 赵树全 , 谢东权
Abstract: 一种铲板槽帮的定位摆正装置及其定位摆正方法，它涉及定位摆正装置及方法。本发明为了解决现有铲板槽帮采用人工找正，存在工作强度大、劳动强度高和一致性差的问题。本发明的滑板座上装有定位滚轮组和激光测距装置。滑板座分别置于底座平台的纵向两端。用于牵引定位滚轮组及对铲板槽帮侧面进行侧面定位基准。激光测距装置用来测量链轮轨道面的距离，通过距离差显示侧面是否是垂直立面。如果侧面是垂直立面，则立面推正机构将铲板槽帮摆正为合格操作。如果测出铲板槽帮不是垂直状态，则角度调整机构通过调整铲板槽帮底面高度进行找正后推紧。本发明用于铲板槽帮的定位摆正。
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