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公开(公告)号：CN115653672B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210715362.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 中国矿业大学 , 贵州盘江煤电集团技术研究院有限公司 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明涉及矿井辅助运输领域，具体而言，涉及一种副斜井井底车场智能转载系统及控制方法，该智能装载系统主要包括提升机专用勾头车、电机车机器人、平板车、空轨转载机器人、单轨吊机器人、轨道吊、标准容器、称重单元、GPS模块、通讯模块、机器人感知控制单元。称重单元和GPS模块将平板车的重量和位置信息传递给机器人感知控制单元，机器人感知控制单元汇总多种信息并控制每一个机器人的运动行为。本发明实现了对平板车重量和位置信息的监控、对每一个机器人周边环境的感知及对机器人本身的控制，可及时准确地掌握副斜井井底车场的生产运行状况，智能高效地实现副斜井井底车场装载过程，优化转载过程，提高转载效率，并取得较高经济效益。
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公开(公告)号：CN114030986A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111393034.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于井下辅助运输系统转载物料的吊具及方法，吊具包括吊具本体，吊具本体两端通过螺栓安装有导板，安装在吊具本体四端的转锁，用于带动转锁转动的驱动单元，将转锁和驱动单元连接的传动组件，避免转锁误转动的顶销，控制吊具动作以及安全保护的传感器。本发明吊具可以满足井下物料地对空和地对地的转载需求，安全保护传感器可以防止吊具误动作，可以适应不同大小的标准容器以及对狭小地形有一定适应性，配合拉绳机构可以提高整体机构稳定性，可以自动实现下降，开、闭锁，上升，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115653672A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210715362.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 中国矿业大学 , 贵州盘江煤电集团技术研究院有限公司 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明涉及矿井辅助运输领域，具体而言，涉及一种副斜井井底车场智能转载系统及控制方法，该智能装载系统主要包括提升机专用勾头车、电机车机器人、平板车、空轨转载机器人、单轨吊机器人、轨道吊、标准容器、称重单元、GPS模块、通讯模块、机器人感知控制单元。称重单元和GPS模块将平板车的重量和位置信息传递给机器人感知控制单元，机器人感知控制单元汇总多种信息并控制每一个机器人的运动行为。本发明实现了对平板车重量和位置信息的监控、对每一个机器人周边环境的感知及对机器人本身的控制，可及时准确地掌握副斜井井底车场的生产运行状况，智能高效地实现副斜井井底车场装载过程，优化转载过程，提高转载效率，并取得较高经济效益。
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公开(公告)号：CN114157200B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202111389707.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
IPC: H02P21/14 , H02P21/36 , H02P6/24 , H02P25/022 , B60L7/00
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下电机车的精准停车方法，建立电机车的制动力矩的模型并与双闭环矢量控制模型相结合，将电机车的制动力矩的模型与双闭环矢量控制模型采集到的电机车的实时载重、实时轨道坡度、电机车与终点的实时距离、电机车的实时速度、电机车的制动力矩的计算值作为样本集对单隐层前馈神经网络模型进行训练，将训练好的单隐层前馈神经网络模型导入电机车的永磁同步电机的双闭环矢量调节系统中，双闭环矢量调节系统控制电机车的永磁同步电机产生制动力矩，以实现电机车的精准停车，减小停车误差，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN114030986B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111393034.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于井下辅助运输系统转载物料的吊具及方法，吊具包括吊具本体，吊具本体两端通过螺栓安装有导板，安装在吊具本体四端的转锁，用于带动转锁转动的驱动单元，将转锁和驱动单元连接的传动组件，避免转锁误转动的顶销，控制吊具动作以及安全保护的传感器。本发明吊具可以满足井下物料地对空和地对地的转载需求，安全保护传感器可以防止吊具误动作，可以适应不同大小的标准容器以及对狭小地形有一定适应性，配合拉绳机构可以提高整体机构稳定性，可以自动实现下降，开、闭锁，上升，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114157200A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111389707.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 中国矿业大学 , 常州科研试制中心有限公司
IPC: H02P21/14 , H02P21/36 , H02P6/24 , H02P25/022 , B60L7/00
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下电机车的精准停车方法，建立电机车的制动力矩的模型并与双闭环矢量控制模型相结合，将电机车的制动力矩的模型与双闭环矢量控制模型采集到的电机车的实时载重、实时轨道坡度、电机车与终点的实时距离、电机车的实时速度、电机车的制动力矩的计算值作为样本集对单隐层前馈神经网络模型进行训练，将训练好的单隐层前馈神经网络模型导入电机车的永磁同步电机的双闭环矢量调节系统中，双闭环矢量调节系统控制电机车的永磁同步电机产生制动力矩，以实现电机车的精准停车，减小停车误差，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN114718637B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210418964.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 安标国家矿用产品安全标志中心有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明提出一种智能式箕斗，将多绳张力载荷动态监测及罐道间距测量等服务箕斗运维的多种功能进行模块化设计，并内置于箕斗内部，和箕斗本身结构进行了整体化设计，避免给箕斗的连接装置以及滚轮罐耳等部件的检修带来麻烦；同时模块之间能够进行相互协作，解决了以前实现一个功能就需要一套单独系统的被动局面，使得箕斗的结构精简化，给箕斗的运行和检修带来了方便；并且由于模块化，使得箕斗能够更好的发挥其作用，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN107255564B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201710615750.3
申请日：2017-07-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/023 , G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机托辊旋转阻力试验装置及测试方法，输送带绕过驱动滚筒、换向滚筒组成闭合回路，由液压张紧装置对输送带进行张紧；被测托辊安装在液压升降装置上对其位置进行调节，在被测托辊上方有施压装置以及三维力传感器，在被测托辊中间上方的位置安装音波式皮带张力检测仪。利用三维力传感器测量施压板与输送带间的摩擦力，音波式皮带张力检测仪测量皮带的张力，按输送带宽度占被测托辊长度的比例关系，推导出托辊旋转阻力的计算公式。本发明成本低，结构简单，且适用于各种结构以及各种辊径的托辊，通过测量输送带加压点的张力计算托辊旋转阻力，保证了测量的准确性。
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公开(公告)号：CN111964932A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010816562.9
申请日：2020-08-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种矿井井筒变形模拟实验装置，包括：蓄水桶（1）通过水泵进水管（3）与高压水泵（4）连接，高压水泵（4）通过水泵出水管（5）与加压管进水口（6）连接；底座（14）上安装加压管（15）和泄压管（16），且在加压管（15）和泄压管（16）上分别安装有电磁阀水阀（17）；井筒（7）可拆卸地与底座（14）固定连接，井筒（7）上安装可伸缩高压水带（10），分别与加压管（15）、泄压管（16）连接，操作台（2）控制电磁阀水阀（17）的开闭和高压水泵（4）的启动和停止，实现可伸缩高压水带（10）内的压力调节。本发明可模拟不同地层分割层以及不同地质条件的井筒受力，实现可伸缩高压水带内压力的任意调节，模拟效果更准确。
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公开(公告)号：CN107796605B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201710845679.8
申请日：2017-09-19
Applicant: 徐州市质量技术监督综合检验检测中心 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种制动器摩擦性能检测装置及摩擦系数计算方法，包括压力传感器、位移传感器、温度传感器和单片机；由摩擦系数定义可知，μ=F/N，此处N为制动压力，制动压力N为制动弹簧提供的弹簧力，其由第二压力传感器检测获得，F为制动力，制动力F从电力液压鼓式制动器基座对地板的倾覆力矩转化求得，即F=/D，式中为制动力矩，其由第一压力传感器测得，d为电力液压鼓式制动器左右两基座之间的距离，D为两作用点之间的距离，因此，μ=/DN。本发明利用压力、温度、位移传感器和单片机的转化处理，可以检测制动器摩擦系数与温度的变化，同时通过位移传感器测得电力液压鼓式制动器推杆行程以及摩擦片退距，可对制动器的摩擦性能进行实时检测。
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