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公开(公告)号：CN119131126A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310693690.2
申请日：2023-06-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及全景相机转台空间指向精度测量方法，首先对方位轴和俯仰轴建立初始坐标系，通过激光跟踪仪对两轴回转运动时进行数据测量，通过球体拟合和平面拟合的空间圆拟合方法计算两回转轴的圆心坐标和圆面方向向量，从而可以获得两坐标系实际位置关系，然后通过两坐标系实际位置关系可以计算两坐标系之间的偏移量和角偏差，得到定标参数；再利用两坐标系实际位置关系求得参考坐标系与测量坐标系之间的变换矩阵，得到被测量点在参考坐标系下的坐标向量，与被测量点理论下位置坐标向量求两向量的空间夹角得到空间指向误差。本发明采用机器人化方法的空间坐标计算方式，不仅具有普遍意义，而且可以推广到其它两轴通用二维空间指向机构的精度测量。
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公开(公告)号：CN117340938A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311163990.6
申请日：2023-09-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J21/02
Abstract: 本发明涉及一种空间站科学手套箱箱体结构，箱体框架的前端设有前箱门及位于前箱门左右两侧的左箱门、右箱门，前箱门的内侧设有内箱门；箱体框架的左右两侧分别密封安装有左部观察窗口及右部观察窗口，左部观察窗口与右部观察窗口之间上方分别设有上部观察窗口及顶部观察窗口；左部手套口的一端与左部观察窗口相连，右部手套口的一端与右部观察窗口相连，左箱门手套口的一端与左箱门相连，右箱门手套口的一端与右箱门相连，左部手套、右部手套口、左箱门手套口及右箱门手套口的另一端分别伸至实验操作平台的上方。本发明提供机械、电气安装接口，为科学实验操作提供标准的实验操作平台、辅助设施等，是科学手套箱系统功能实现的最重要的基础组成。
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公开(公告)号：CN117268668A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311164002.X
申请日：2023-09-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及载人空间站科学手套箱试验设备，具体地说是一种组合式空间站科学手套箱力学试验工装，底板为振动台水平滑台和垂直台转接台提供多个的安装连接接口，后立板提供科学手套箱背部固定的安装接口，左侧板和右侧板结构相同，提供科学手套箱前侧面四个卸荷件的安装接口，左滑轨安装板及右滑轨安装板提供科学手套箱左、右滑轨的安装接口。后筋、侧筋、后立板、左侧板、右侧板与底板通过间隙配合定位、螺栓连接及焊接三种方式组合成工装整体。本发明综合考虑振动台能力，制造成本，使用次数，并适应空间站科学手套箱的包络尺寸、结构和安装接口要求，可按照不同量级试验输入条件，可进行X向、Y向和Z向的正弦振动、随机振动、扫频振动和定频振动等多种力学试验。
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公开(公告)号：CN105608297A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610089526.0
申请日：2016-02-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5018
Abstract: 本发明涉及一种角接触球轴承动刚度的数值模拟方法，在三维建模软件中建立角接触球轴承的三维模型，并进行模型简化；对简化后的三维模型采用全结构化的六面体网格进行网格划分；通过局部加密法对轴承的结合部细化网格，构件轴承的有限元模型；将得到的构件轴承的有限元模型导入进LS-Dyna中进行分析设置，得到轴承工作稳定状态下的动刚度值。本发明在角接触球轴承有限元模型的构建过程中更加精确模拟轴承实际状态，通过局部加密法对结合部进行了细化网格处理，进而得到更精确的有限元模型。
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公开(公告)号：CN117184664A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311298939.6
申请日：2023-10-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及储液容器，具体地说是一种用于太空无重力环境的伸缩式储液容器，柔性波纹储液囊、固定封板及滑动封板分别容置于外壳内，柔性波纹储液囊的一端为固定端、与固定封板连接，固定封板固接在外壳的一侧，固定封板上分别开设有与柔性波纹储液囊连通的进、出液口，柔性波纹储液囊的另一端为活动端、与滑动封板相连，滑动封板与外壳滑动连接；磁致伸缩位移传感器安装在外壳上，磁致伸缩位移传感器的测杆伸入外壳内，磁致伸缩位移传感器的磁片与滑动封板相连，并在柔性波纹储液囊伸缩过程中沿测杆往复滑动。本发明储液容器中的柔性波纹储液囊自身可沿轴向伸缩，自身形状随着液体工质容量的变化而变化，容器内部不会产生较大压差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108870034B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201810390922.6
申请日：2018-04-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种转台，特别涉及一种适应月面环境的机器人化全景相机转台。包括俯仰关节、方位关节、基连杆、火工锁紧单元及相机安装板，其中方位关节的一端与基连杆连接，另一端与俯仰关节的一端连接，俯仰关节的另一端与相机安装板连接，火工锁紧单元与方位关节和相机安装板连接。本发明的全景相机转台应用于月面及深空探测，和高、低温、真空、月尘、辐射等恶劣工况环境，为相机等功能载荷提供二维协同自由转动功能。
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公开(公告)号：CN108870034A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810390922.6
申请日：2018-04-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种转台，特别涉及一种适应月面环境的机器人化全景相机转台。包括俯仰关节、方位关节、基连杆、火工锁紧单元及相机安装板，其中方位关节的一端与基连杆连接，另一端与俯仰关节的一端连接，俯仰关节的另一端与相机安装板连接，火工锁紧单元与方位关节和相机安装板连接。本发明的全景相机转台应用于月面及深空探测，和高、低温、真空、月尘、辐射等恶劣工况环境，为相机等功能载荷提供二维协同自由转动功能。
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公开(公告)号：CN107884177A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711389333.8
申请日：2017-12-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天服性能测试技术领域，具体地说是一种航天服下肢性能测试机器人，包括保压箱、空气循环组件、空气冷却机组、散热软管组件和两个机械腿，空气冷却机组与保压箱相连，空气循环组件设置于保压箱中，机械腿安装在保压箱上，在机械腿内设有散热软管组件，保压箱内的空气通过空气冷却机组冷却并经空气循环组件送入散热软管组件中；所述机械腿包括大腿、膝关节组件、小腿、踝关节组件和脚部，大腿通过膝关节组件与小腿相连，小腿通过踝关节组件和脚部相连，所述膝关节组件设有膝关节驱动组件和膝关节传动组件，所述踝关节组件设有踝关节驱动组件和踝关节传动组件。本发明运动轨迹控制精度高且尺寸可调，可适用于不同航天服的下肢测试。
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公开(公告)号：CN117406814A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311298902.3
申请日：2023-10-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于空气湿度调节领域，具体地说是一种空气湿度调节装置及其调节方法，毛细管安装在密闭容器上，毛细管的一端位于密闭容器内、另一端位于密闭容器外，半导体制冷片的一端安装在毛细管的另一端上，半导体制冷片的另一端安装有所述散热器，毛细管上还安装有用于测量毛细管温度的温度传感器；泵阀组件的一个出口/入口与毛细管相连通，泵阀组件的另一个入口/出口与储液容器相连通，蒸馏水工质在毛细管、泵阀组件及储液容器之间流动；密闭容器内分别安装有促进空气流动混合的风机及用于测量密闭容器内空气湿度的湿度传感器。本发明依据毛细多孔介质水汽分离效应结合半导体制冷技术，实现加湿和除湿一体双向湿度调节功能。
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公开(公告)号：CN107884178B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711389351.6
申请日：2017-12-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天服性能测试技术领域，具体地说是一种航天服下肢性能测试机械臂，包括大腿、膝关节组件、小腿、踝关节组件和脚部，大腿通过膝关节组件与小腿相连，小腿通过踝关节组件和脚部相连，所述膝关节组件设有膝关节驱动组件和膝关节传动组件，小腿通过所述膝关节驱动组件驱动摆动，所述膝关节驱动组件通过所述膝关节传动组件传递转矩，所述踝关节组件设有踝关节驱动组件和踝关节传动组件，脚部通过所述踝关节驱动组件驱动摆动，所述踝关节驱动组件通过所述踝关节传动组件传递转矩。本发明运动轨迹控制精度高，且机械臂各段均采用多节外壳套装可伸缩结构，尺寸可调，能够适用于不同尺寸航天服的下肢性能测试。
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